70、音乐学与科学:迈向跨学科网络

音乐学与科学:迈向跨学科网络

1. 引言

21 世纪以来,数字技术、开源策略、软件的免费获取与普及,催生了艺术创作、科学与技术之间的新型对话,相关研究和学术活动众多。音乐与科学的关联早于其他艺术领域,20 世纪 50 年代,具体音乐和电子声学音乐兴起,一批兼具科学家身份的作曲家如皮埃尔·舍费尔、卡尔海因茨·施托克豪森和伊安尼斯·克塞纳基斯涌现。同时,音乐学不再局限于历史领域,拓展至人文与社会科学。

作曲家托德·马乔弗在 1985 年强调,音乐与科学关系的研究可朝两个方向发展:一是向其他学科开放,借鉴其工具、模型或材料用于音乐表达;二是对纯粹音乐材料、形式、过程和记谱法进行反思,直接应用于音乐作品。本文着重探讨第一个方向,即音乐学向其他学科的开放。首先会分析跨学科音乐学思维的基础与特性,接着以聋人音乐体验这一特殊音乐学情境为例,介绍跨学科模型,最后探讨这种研究方向的认识论基础与贡献。在开始研究前,需先明确一个基本问题:什么是音乐?

2. 你说的是“音乐”吗?

音乐作为科学研究对象,其声音事实的多样性令人惊讶,音乐学研究的领域广泛,旨在深入理解音乐的运作机制。菲利普·旺德里克斯指出,音乐学的一大难题是确定其研究对象。音乐学最初是严格的历史学科,20 世纪后半叶逐渐发展为跨学科、“新音乐学”和批判音乐学。从先验角度看,音乐学没有特定的研究对象,但经过一个多世纪的音乐学实践,客观考量逐渐清晰。然而,确定该学科的研究对象仍颇具挑战。随着心理学、语言学或认知科学等学科融入音乐学领域,尤其是这些学科采用中介论和/或互动论方法后,“对象”这一术语似乎不再完全适用,因为它与精确科学或哲学决定论联系过于紧密。但我们仍将再次探讨音乐学的研究对象,以明确其研究主题。

内容概要:本文以电商仓储物流机器人为案例,深度解析机器人开发全流程,涵盖ROS系统搭建、SLAM建图、路径规划、机械臂控制、多机调度等核心技术。首先介绍了分层模块化架构和核心硬件选型,如主控制器、激光雷达、深度相机、驱动底盘和协作机械臂。接着详细讲述了ROS系统开发的核心实战,包括环境感知SLAM建图、自主导航动态避障等技术,提供了代码示例和技术关键点。然后探讨了机械臂抓取任务开发,涉及视觉定位系统、运动规划力控制。随后介绍了多机器人集群调度系统的任务分配模型和通信架构设计。还讨论了安全可靠性保障措施,包括硬件级安全设计和软件容错机制。最后总结了实战问题解决方案,以及性能优化成果,并推荐了四大核心代码库和仿真训练平台。 适合人群:对机器人开发感兴趣的研发人员,尤其是有一定编程基础并希望深入了解仓储机器人开发的技术人员。 使用场景及目标:①学习仓储机器人从系统集成到底层硬件部署的全流程;②掌握ROS系统开发的核心技术,如SLAM建图、路径规划、机械臂控制等;③理解多机器人集群调度和安全可靠性设计;④解决实际开发中的常见问题并优化系统性能。 阅读建议:本文内容详实,涵盖了从硬件选型到软件开发的各个方面,建议读者结合实际项目需求,逐步深入学习,并通过实践操作加深理解。同时,利用提供的开源项目和仿真训练平台进行实验和验证。
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