75、A2FSeg:用于医学图像分割的自适应多模态融合网络

A2FSeg:用于医学图像分割的自适应多模态融合网络

1. 引言

从医学图像扫描中提取脑肿瘤在进一步分析和临床诊断中起着重要作用。脑肿瘤通常包括瘤周水肿、增强肿瘤和非增强肿瘤核心。由于不同模态对脑肿瘤成分的显示清晰度不同,在脑肿瘤分割任务中常使用多模态图像扫描,如T1、T1c、T2和Flair。然而在实际中,同时收集所有模态的图像存在挑战,经常会有一个或多个模态缺失。

目前处理模态缺失的图像分割方法可分为三类:
1. 暴力方法 :为每种可能的模态组合设计单独的分割网络。
2. 补全方法 :合成缺失的模态以完成传统图像分割方法所需的所有模态。
3. 基于融合的方法 :将不同模态的图像映射到同一特征空间进行融合,然后基于融合特征分割脑肿瘤。

其中,暴力方法分割性能好,但资源消耗大、训练时间长;补全方法的性能受缺失模态合成质量的限制;基于融合的方法通常用一个网络处理不同的模态缺失情况,在实践中最常用。

为处理各种数量的模态输入,已有多种模型被提出,如HeMIS、HVED、RobustSeg、RFNet和MFI等。但由于当前模型的复杂性,我们倾向于开发一个简单的模型,受MAML启发,提出了A2FSeg(Average and Adaptive Fusion Segmentation network),它有两个融合步骤,即平均融合和基于注意力机制的自适应融合,用于整合不同模态的特征进行分割。该模型在BraTS2020数据集上的不完全多模态脑肿瘤图像分割任务中取得了最先进的性能。

我们的贡献如下:
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内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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