OpenX系列标准介绍（2）：OpenDRIVE实例分析

最新推荐文章于 2025-05-14 10:13:22 发布

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最新推荐文章于 2025-05-14 10:13:22 发布 · 4.6k 阅读

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本文深入分析ASAM组织提供的OpenDRIVE地图实例UC_Simple-X-Junction-TrafficLights，探讨道路、路口、红绿灯控制器的描述。通过odrViewer展示十字路口结构，并解释道路连接、车道、交通信号和junction的细节。内容涵盖OpenDRIVE文件结构，强调路口的connection和controller的配置，为自动驾驶虚拟仿真测试提供参考。

“ 本系列尝试对ASAM OpenX系列标准进行介绍。这是第二篇：通过分析ASAM组织提供的一个OpenDRIVE地图实例，来进一步介绍OpenDRIVE格式。”

1 概览

本文使用的实例名称为UC_Simple-X-Junction-TrafficLights，可在ASAM官网https://www.asam.net/standards获取。OpenDRIVE查看工具odrViewer可到http://www.opendrive.org/download.html获取。以上两项都可关注公众号adsimtest，并回复“OpenDRIVE实例”来获取。

通过odrViewer打开实例，可以看到为一个十字路口，由中间的一个路口和四条支路构成，将鼠标放置在不同位置可以在窗口底部显示该点的坐标和道路id等信息。如下图：
在这里插入图片描述
在上一章我们提到过OpenDRIVE文件按XML格式编写，文件扩展名为.xodr，可以使用文本编辑器打开。本文使用的实例文件打开如下图所示：

<OpenDRIVE>为最顶层节点，其下是对构成路网的各个部分的描述。<header>中描述了文件遵循的OpenDRIVE版本和本文件的版本等信息，<road>中描述了组成整个路网的各条道路的信息，<controller>描述了不同红绿灯的控制器的信息，<junction>中描述了各个路口的信息。