OpenX系列标准介绍（4）：OpenSCENARIO实例分析

最新推荐文章于 2025-07-13 10:04:09 发布

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#仿真器

本文分析了ASAM组织提供的OpenSCENARIO实例"End of Traffic Jam"，详细介绍了场景概览、参与者信息、初始状态及动态变化。场景涉及一辆以100km/h行驶的Ego车辆，前方有两辆以80km/h行驶的交通车，之后减速。内容涵盖文件结构、参与者描述、初始状态和动态行为变更。

“ 系列尝试对ASAM OpenX系列标准进行介绍。这是第四篇：通过分析ASAM组织提供的一个OpenSCENARIO实例，来进一步介绍OpenSCENARIO格式”

01 概览

本文使用的实例名称为End of Traffic Jam，可在ASAM官网https://www.asam.net/standards获取。或者关注公众号adsimtest，并回复“OpenSCENARIO实例”来获取。

本实例中描述的场景如下图所示。初始状态本车（Ego）以车速100km/h在最右侧车道行驶，在其前方200m的本车道和左侧相邻车道各有一辆交通车（c1、c2）以车速80km/h行驶。c1行驶100m、c2行驶200m后各以5m/s2的减速度减速至70km/h。
在这里插入图片描述

使用文本编辑器打开EndOfTrafficJam.xosc文件，如下图所示：
在这里插入图片描述

“OpenSCENARIO”为顶层节点，其下有多个子节点，其中：“FileHeader”描述了文件遵循的标准的版本和简介等；“ParameterDeclarations”通过参数名称和参数值的方式列举出了后面会用到的参数，便于直接引用参数名称、而不是参数值，从而方便了参数的修改和扩展；“RoadNetwork”中引用了本实例所运行的静态道路的OpenDRIVE文件；“Entities”中描述了场景的参与者的信息；“Storyboard”中描述了参与者的初始状态和动态变化。