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RSS订阅原创 ST7789 RK3588驱动
lInux源码中已经提供了st7879的初始化源码，并且会创建一个framebuffer设备，因此，这里直接使用linux源码内容。可以看出每次都要拷贝用户的数据，在高帧率的情况下明显负担太重，因此用户在帧率高时，一般不用这个函数，而是直接映射显存。我们其实将设备放在了spi总线下，当然也可以放在platform总线下，那样就要自己写spi的调用了，得不偿失。这里主要做了屏幕的初始化，以及背光节点的注册，然后将fb_info注册到fb设备。fb_sys_read是标准的读取函数，其将显存拷贝到用户空间。
2026-05-05 16:54:38
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原创 Linux SPI子系统跟踪打印
主要跟踪复杂容易出现误解的函数，忽略spi_init()函数，这个函数主要注册bus以及class，基本上不会出错。
2026-03-26 20:59:54
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原创 SPI子系统
│▼▼▼在时间上，spi.c最先注册，其会注册spi总线以及class spi_master然后，是作为platform设备的spi注册，其会与设备树匹配，调用probe函数，启动bitbang控制器，然后实现传输函数，并向spi core注册master，为核心层提供各类回调函数。核心层利用队列实现了异步调用，为用户驱动提供了各类函数，用户驱动能通过这些函数来传输信息，而避免自己实现主机spi硬件部分的代码编写。
2026-03-14 23:04:22
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原创 基于Matlab的差速轮式小车非线性MPC轨迹重规划
模型预测控制是一种广泛应用于工业控制领域的高级控制策略，其根据系统的模型及当前状态预测未来系统的输出，并通过求解受限条件下的最优控制问题，获得一组系统的最优控制输入序列，随后，只选取最优控制序列中的第一组结果，将其应用于系统中。本文设计了一种基于差速轮式小车的MPC轨迹规划器，通过设置合理的评价函数，在满足约束条件下，生成符合AGV运动的轨迹并尽量减少轨迹与参考路径的偏差。其中，第一项为AGV预测位置与参考轨迹点的欧式距离，第二项为角速度，第三项为障碍物惩罚函数，为较小的正数，防止分母出现零的情况。
2025-03-01 12:26:28
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原创 Linux IIC 驱动解析
i2c_device_match函数为设备和驱动匹配函数，此函数内容为if (!return 1;return 1;= NULL;return 0;其中of_driver_math_device函数会比较IIC设备节点和驱动中的compatible属性是否相等，成功匹配后会运行probe函数，其他函数为其他匹配方法。
2024-09-19 21:35:19
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原创 VSCode使用code runner配置Anaconda环境
在编译器右下角选择两个不同版本的conda环境，如果环境没出来，需要等待一下，或者检查Anaconda是否加入了系统环境变量。选择不同编译器版本，输入ctrl+alt+n快捷键，或点击右上角小三角运行，发现编译器输出版本不同，成功。进入executor Map edit in setting.json。新建py文件，输入以下代码。
2024-09-19 19:35:07
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原创 STM32维特智能JY60HAL库读取
感觉JY60是维特智能家出口的最拉的陀螺仪了，别的都支持115200波特率，甚至是IIC，就它是9600。其实也可以按照官方给的协议自己在串口中断里面接受陀螺仪数据，反正就是一个起始位加三个标志位，最后再来一个校验位，不过我很懒，直接移官方的啦。
2024-04-10 18:22:09
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空空如也
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