小牧上-优快云博客

原创基于Matlab的差速轮式小车非线性MPC轨迹重规划

模型预测控制是一种广泛应用于工业控制领域的高级控制策略，其根据系统的模型及当前状态预测未来系统的输出，并通过求解受限条件下的最优控制问题，获得一组系统的最优控制输入序列，随后，只选取最优控制序列中的第一组结果，将其应用于系统中。本文设计了一种基于差速轮式小车的MPC轨迹规划器，通过设置合理的评价函数，在满足约束条件下，生成符合AGV运动的轨迹并尽量减少轨迹与参考路径的偏差。其中，第一项为AGV预测位置与参考轨迹点的欧式距离，第二项为角速度，第三项为障碍物惩罚函数，为较小的正数，防止分母出现零的情况。

2025-03-01 12:26:28 1053 1

原创 Linux IIC 驱动解析

i2c_device_match函数为设备和驱动匹配函数，此函数内容为if (!return 1;return 1;= NULL;return 0;其中of_driver_math_device函数会比较IIC设备节点和驱动中的compatible属性是否相等，成功匹配后会运行probe函数，其他函数为其他匹配方法。

2024-09-19 21:35:19 1253

原创 VSCode使用code runner配置Anaconda环境

在编译器右下角选择两个不同版本的conda环境，如果环境没出来，需要等待一下，或者检查Anaconda是否加入了系统环境变量。选择不同编译器版本，输入ctrl+alt+n快捷键，或点击右上角小三角运行，发现编译器输出版本不同，成功。进入executor Map edit in setting.json。新建py文件，输入以下代码。

2024-09-19 19:35:07 840 1

原创 Linux SPI 解析

而异步方式则正好相反，数据传输的发起者无需等待传输的结束，数据传输期间还可以做其它事情，用代码来解释就是，调用传输的函数后，函数会立刻返回而不用等待数据传输完成，我们只需设置一个回调函数，传输完成后，该回调函数会被调用以通知发起者数据传送已经完成。在linux系统中，为了提高代码利用率，引入了设备驱动模型分层的概念，将代码分为驱动和设备，并利用总线对设备和驱动进行管理。最后，调用spi_bitbang_start函数，该函数会调用spi_register_master函数，注册spi_master。

2024-09-14 21:39:14 1161