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原创学习笔记 2024.11.1-11.2

定位和建图（SLAM，Simultaneous Localization and Mapping）是紧密相关的概念。在很多情况下，定位确实依赖于建图，尤其是在未知环境中，机器人或设备首先需要创建地图，然后才能准确地定位。具体来说：1. 依赖关系：在未知环境中，SLAM技术将定位和建图结合起来，实时更新地图的同时确定自身的位置。一旦地图建立完成，后续的定位可以基于已有的地图进行。2. 已知环境：在已知环境中，如果地图已经存在，定位可以直接利用这些地图数据来确定位置。

2024-11-01 11:48:17 928

原创 ORB-SLAM 系统

ORB-SLAM作为一个完整的SLAM系统，提供了从特征提取、位姿估计到地图管理和闭环检测的全套解决方案。它的高效性、鲁棒性和适用性使其在许多实时应用中广受欢迎。ORB-SLAM系列通过逐步演进，不断提高了系统的精度、鲁棒性和适应性。

2024-10-31 17:59:45 1151

原创（论文）GS-LIVM: Real-Time Photo-Realistic LiDAR-Inertial-Visual Mapping with Gaussian Splatting

介绍了GS-LIVM，一个针对室外场景的实时高仿真的雷达-惯性-视觉建图框架基于高斯喷溅实现实时高仿真建图并保证大规模无界室外环境中的高质量图像渲染主要贡献使用高斯过程回归(GPR)缓解稀疏和不均匀分布的光达观测问题基于体素的3D高斯地图表示实现实时密集建图以协方差为中心的框架设计在多个室外数据集上进行评估，展示了卓越的建图效率和渲染质量过去20年SLAM成为机器人和自动驾驶的基础技术传统方法基于稀疏特征表示，在3D重建和环境渲染方面有局限性。

2024-10-30 15:31:52 929

原创（论文）LIV-GaussMap LiDAR-Inertial-Visual Fusion for Real-time 3D Radiance Field Map Rendering

Index Terms—LiDAR, Multi-sensor fusion, Mapping, Radiance Field, 3D Gaussian Splatting.

2024-10-29 15:48:51 1030

原创（已解决）TypeError: join() argument must be str, bytes, or os.PathLike object, not ‘NoneType‘

过滤掉 None 参数!：按住CTRL键，点击报错显示中的“

2024-09-19 10:09:50 1367

原创算法练习——日期问题

根据题目炸弹2015年1月1日放置，定时为15天，则它在2015年1月16日爆炸，对应2015年1月1日时flag 为1，cnt 由0变1，接着2015年1月2日时 flag 仍为1，cnt由1变2；设置一个 flag 标志，在遍历到2014年11月9日这天时将 flag 置为1，接着只要 flag 为1，都将计数器 cnt+1，那么意味着2014年11月9日之后的遍历的每天都能使计数器 cnt+1，只要最终 cnt ==1001，就能得到最终的日期。cnt ==1001的1001如何得出？

2024-04-07 22:38:19 458

原创算法练习——统计字符

如果不使用 cin.ignore() 的话，cin 会剩一个换行符， getline 会把这个换行符读进来，直接结束字符串读入。若当前字符为空格，同时该字符的下一个字符不为空格，则也读入输出。在读入字符串时如果使用 cin 就会无法读入空格，因为 cin 读入空格后会认为字符串读入操作已经结束，所以这里使用。假设输入的字符串中存在非空格字符之间有多个空格的情况，需要输出非空格字符且每个非空格字符之间保留一个空格字符。利用 cin 不能读入空格的特性，结合 while 循环读入，可以巧妙地忽略空格。

2024-04-07 18:24:32 312

原创算法练习——奇偶统计

如果在使用 if 判断时，没有使用 else 处理其它条件而是直接 break 跳出的话，执行完 if 部分后就会直接执行 break ，这样的话最终的运行结果就是只进入 while 中一次的结果。但是如果在 if 中加入 continue ，就能够继续执行 while 循环，而不是只执行一次。给出若干个数字，最后一个数字是0，需要统计这些数字中偶数和奇数的个数。（这里的0仅仅作为数字序列的结束标志，不统计0作为偶数的情况）而break是结束整个循环，跳出循环体。一行数字，最后一个数字是0。

2024-04-06 21:01:59 539 1

原创（已解决）在‘optimizers.py’中找不到引用‘Adam’

注意文件中自动生成了Adam这个类，但是类里面只有pass，虽然此时报错消除了，但是实际上没有用到Adam优化器。”，接着就会自动跳转到optimizers.py文件中，同时出现下图显示。(第三步的主要目的是直接跳转到optimizers.py文件中)：在报错语句的“keras”前加上“tensorflow.”4、浏览optimizers.py文件，查看是否有Adam。在模块optimizers.py中创建类‘Adam’5、回到train文件中的报错语句。1、在train文件中找到报错语句。

2022-10-20 15:34:17 6207 4

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