三眼二郎

但是我们会发现，载体坐标系x，y，z我们都绕了，但是我们看到的物体却只是在两个方向动了，而第三个方向没有动。由于之前载体z轴和惯性坐标系x轴对齐了，所以这步操作也相当于，我们又绕惯性坐标系x轴转了一个角度，于是我们就看到了，我们惯性系下有一个坐标轴没有转动，——针对的惯性坐标系，既我们的参考坐标系，我们观察时，可以认为这个坐标系就是不变的地球。我们让载体绕载体坐标系x轴转一个角度，此时我们同样是让载体绕惯性坐标系x转一个角度。我们在载体坐标系，绕x，绕y，绕z都没关系，都变了，而且随心所欲。

我们先明确一下这里所说的一些概念IMUIMU全称Inertial Measurement Unit，惯性测量单元，主要用来检测和测量加速度与旋转运动的传感器。起初只是用来测量角度的，后来随着其他传感器的加入，它的功能变得多样了，而很多情况下，其名称还是IMU，因此这也导致了：有的人认为IMU只能计算一些惯性力，进而获得旋转角度（加速度计）；有些人发现有些叫IMU的产品还可以算偏航角（加速度计+磁力计）；而更有甚者，IMU居然还能获得经纬度（加速度计+磁力计+GNSS）1）IMU包含加速度计和磁力计我