31、移动机械臂避障与机器人抛光系统性能优化

移动机械臂避障与机器人抛光系统性能优化

在机器人技术的发展中，移动机械臂的避障和机器人抛光系统的性能优化是两个重要的研究方向。本文将介绍移动机械臂避障状态表征模型以及机器人抛光系统性能优化的相关内容。

移动机械臂避障状态表征模型

为了找到移动机械臂的最优轨迹，需要对其结构进行处理。首先将机械臂的结构划分为若干子结构，然后用凸多面体、棱柱或具有一定或可变横截面的圆柱体对这些子结构进行包络。机械臂可以表示为 $Robf = (PolyHDl, PolyHDV m, CyLDn)$，其中 $1 ≤ l ≤ L$，$1 ≤ m ≤ M$，$1 ≤ n ≤ N$，$L$、$M$ 和 $N$ 分别是多面体、棱柱和圆柱体的数量。

为了便于计算最短距离，将具有可变横截面的棱柱和圆柱体沿其一个轴进行切片。第 $l$ 个凸多面体表示为 $PolyHDl = (\rhoRPi1,l, 1 ≤ i1 ≤ I1)$，其中 $\rhoRCi1,l$ 是其第 $i1$ 个多边形平面。对于具有可变横截面的棱柱和圆柱体，以间距 $\delta$ 进行切片，分别表示为 $PolyHDV m = (\rhoRPVi2,m, 1 ≤ i2 ≤ I2)$ 和 $CyLDn = (\rhoRCi3,n, 1 ≤ i3 ≤ I3)$，其中 $I2$ 和 $I3$ 分别是第 $m$ 个棱柱和第 $n$ 个圆柱体的切片数量。基于切片表示，间距 $\delta$ 对距离的预测精度有重要影响。精细估计模型可以表示为：
$DIS3 = min\left{fun1\left(\rhoRPi1,l, \rhoO,j\right), fun1\left(\rhoRPVi2,m, \rhoO,j\right), fun2\left(