15、MATLAB脚本与函数的高效运用指南

MATLAB脚本与函数高效指南

MATLAB脚本与函数的高效运用指南

1. 脚本修订

脚本初次编写时往往并非完美,多次编辑是常见的情况。即便脚本一开始就很完美,后续也可能需要添加新功能,这就意味着要对脚本进行修订。以下是几种打开脚本文件进行编辑的方法:
- 双击“当前文件夹”窗口中的脚本文件名。
- 点击MATLAB窗口“主页”选项卡中“打开”选项的下拉箭头,然后从列表中选择文件(该列表包含你最近打开的所有类型的文件,不仅仅是脚本文件)。
- 点击编辑器窗口“编辑器”选项卡中“打开”选项的下拉箭头,然后从列表中选择文件(该列表仅包含最近使用的脚本文件)。
- 点击编辑器窗口“编辑器”选项卡中的“查找文件”,显示“查找文件”对话框。输入搜索条件,例如 *.m (星号是所有文件的通配符),然后点击“查找”。在结果列表中双击你要打开的文件。
- 使用你所在平台的硬盘应用程序(如Windows中的“Windows资源管理器”或Mac上的“访达”)找到文件,然后双击文件条目。

修改脚本后,务必先进行测试再使用。否则,你认为可行的更改可能会导致数据损坏或其他问题。

2. 调用脚本

创建脚本却无法运行是毫无意义的。MATLAB提供了多种调用脚本的方式:
- 右键单击脚本文件,从出现的上下文菜单中选择“运行”。
- 选择脚本文件并按F9键。
- 在命令行中输入文件名,然后按回车键(无需添加文件扩展名)。
- 在另一个脚本中输入脚本文件名。

最后一种调用脚本的方法最为重要,它使你能够创建小的代码片段(脚本),并调用这些脚本来创建更大、更强大、更有用的代码。

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模逼近,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略。
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