18、Java中的异常、断言、线程与数据结构

Java中的异常、断言、线程与数据结构

1. 异常、断言和线程基础

在Java编程里,异常处理、断言和线程是非常关键的概念。

1.1 异常创建与抛出

能够通过定义新的异常类,运用 throw 关键字抛出任意异常类的实例,从而创建并抛出自己的异常。

1.2 断言的作用

断言可借助条件语句和布尔值来表明程序是否正常运行。若程序运行不正常,就会抛出断言异常。

1.3 线程的运用

线程能让Java类中处理密集型任务的部分与类的其他部分分开运行。在处理如动画、复杂数学计算或快速遍历大量数据这类计算密集型任务时,线程尤为有用。而且,还可以利用线程同时执行多个任务,并且能从外部启动和停止线程。线程实现了 Runnable 接口,此接口仅有一个 run() 方法。调用线程的 start() 方法启动线程时,会自动调用 run() 方法。

2. 常见问题解答
问题 解答
异常、错误和运行时异常的区别是什么? 错误通常由动态链接或虚拟机问题引发,属于底层问题,多数程序无需关注,即便关注也难以处理;运行时异常由Java代码正常执行产生,有时反映需要明确处理的情况,但更多时候反映的是程序员的编码错误,一般只需打印错误信
内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模逼近,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略。
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