LeGo-LOAM源码阅读笔记(一)

1. 引言

LeGO-LOAM源码：LeGO-LOAM
github注释后LeGO-LOAM源码：LeGO-LOAM_NOTED
LeGO-LOAM在LOAM的基础上增加了回环检测,它分别由点云分割、特征提取、激光里程计、激光建图组成，系统通过接收来自三维激光雷达的输入并输出6自由度姿态估计。
整个系统分为五个模块:
(1)第一个是分割，将单个扫描的点云投影到一个固定范围的图像上进行分割;
(2)第二个是将分割的点云发送到特征提取模块;
(3)第三个是激光雷达里程计使用从上一个模块中提取的特征找到在连续扫描过程中机器人位姿的转换;
(4)第四个是这些信息最终用于激光雷达用点云方式的建图中;
(5)第五个模块是融合激光雷达里程测量和建图的姿态估计结果，并输出最终的姿态估计。
节点和话题关系图:

2.CMakeLists.txt

link_directories(
	include
	${
   OpenCV_LIBRARY_DIRS}
	${
   PCL_LIBRARY_DIRS}
	${
   GTSAM_LIBRARY_DIRS}
)
依赖于PCL、OpenCV、GT