越疆魔术师DEBOT(magician)机械臂ROS、MoveIt!和Gazebo功能包与ROS-I教程(melodic)

最新推荐文章于 2023-08-30 16:16:38 发布

zhangrelay

最新推荐文章于 2023-08-30 16:16:38 发布

阅读量4.6k

点赞数 5

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签： ROS DEBOT

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/ZhangRelay/article/details/99631012

本文详细介绍了一款基于ROS的工业机器人仿真与控制系统，支持Ubuntu16.04+ROSKinetic及Ubuntu18.04+ROSMelodic。文章提供了从硬件配置、软件安装到实际操作的一系列教程，包括Gazebo仿真、rviz规划以及MoveIt!的使用，适合初学者快速入门。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

原文地址：https://blog.youkuaiyun.com/qq_42145185/article/details/93501741

喜欢DEBOT的小伙伴，现在可以仿真玩耍机械臂啦，如果已经购买可以配合一起玩耍起来。

支持 Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 或 Ubuntu 18.04 + ROS Melodic。

不论是经典版本ROS1K还是最新版本ROS1M都完美支持！

效果如下，更多功能还在继续开发中，下载地址参考本文第一行：

roslaunch magician_description gazebo.launch

roslaunch magician_moveit_config moveit_planning_execution.launch

动起来～

rviz+Gazebo同步执行：

更多功能参考和学习源码～

.
├── magician_background
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   │   └── magician_background
│   │       └── magician_teleop_background.h
│   ├── launch
│   │   └── magician_background.launch
│   ├── package.xml
│   ├── script
│   │   └── magician_panel.py
│   └── src
│       └── magician_teleop_background.cpp
├── magician_description
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── config
│   │   ├── gazebo_ros_control.yaml
│   │   ├── joint_state_controller.yaml
│   │   └── magician_arm_controller.yaml
│   ├── launch
│   │   ├── display.launch
│   │   └── gazebo.launch
│   ├── meshes
│   │   ├── magician_base.STL
│   │   ├── magician_base_surface.STL
│   │   ├── magician_link1.STL
│   │   ├── magician_link2.STL
│   │   ├── magician_link2_surface.STL
│   │   ├── magician_link3.STL
│   │   ├── magician_link3_surface.STL
│   │   ├── magician_link4.STL
│   │   └── magician_servos.STL
│   ├── package.xml
│   ├── urdf
│   │   ├── magician.gazebo
│   │   ├── magician_ikfast.urdf
│   │   ├── magician_open_chain.urdf.xacro
│   │   ├── magician_transmission.xacro
│   │   ├── magician.urdf
│   │   ├── magician.urdf.xacro
│   │   └── materials.xacro
│   └── urdf.rviz
├── magician_hardware
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── config
│   │   ├── joint_state_controller.yaml
│   │   └── magician_arm_controller.yaml
│   ├── include
│   │   └── magician_hardware
│   │       ├── magician_device.h
│   │       └── magician_hardware_interface.h
│   ├── launch
│   │   └── magician_bringup.launch
│   ├── lib
│   │   ├── DobotDll_x64
│   │   │   ├── dobotdll_global.h
│   │   │   ├── DobotDll.h
│   │   │   ├── DobotType.h
│   │   │   ├── libDobotDll.so -> libDobotDll.so.1.0.0
│   │   │   ├── libDobotDll.so.1 -> libDobotDll.so.1.0.0
│   │   │   ├── libDobotDll.so.1.0 -> libDobotDll.so.1.0.0
│   │   │   ├── libDobotDll.so.1.0.0
│   │   │   ├── libicudata.so.53
│   │   │   ├── libicudata.so.53.1
│   │   │   ├── libicudata.so.56
│   │   │   ├── libicudata.so.56.1
│   │   │   ├── libicui18n.so.53
│   │   │   ├── libicui18n.so.53.1
│   │   │   ├── libicui18n.so.56
│   │   │   ├── libicui18n.so.56.1
│   │   │   ├── libicuuc.so.53
│   │   │   ├── libicuuc.so.53.1
│   │   │   ├── libicuuc.so.56
│   │   │   ├── libicuuc.so.56.1
│   │   │   ├── libQt5Core.la
│   │   │   ├── libQt5Core.prl
│   │   │   ├── libQt5Core.so
│   │   │   ├── libQt5Core.so.5
│   │   │   ├── libQt5Core.so.5.4 -> libQt5Core.so.5.4.0
│   │   │   ├── libQt5Core.so.5.4.0
│   │   │   ├── libQt5Core.so.5.6
│   │   │   ├── libQt5Core.so.5.6.0
│   │   │   ├── libQt5Network.la
│   │   │   ├── libQt5Network.prl
│   │   │   ├── libQt5Network.so
│   │   │   ├── libQt5Network.so.5
│   │   │   ├── libQt5Network.so.5.4 -> libQt5Network.so.5.4.0
│   │   │   ├── libQt5Network.so.5.4.0
│   │   │   ├── libQt5Network.so.5.6
│   │   │   ├── libQt5Network.so.5.6.0
│   │   │   ├── libQt5SerialPort.la
│   │   │   ├── libQt5SerialPort.prl
│   │   │   ├── libQt5SerialPort.so
│   │   │   ├── libQt5SerialPort.so.5
│   │   │   ├── libQt5SerialPort.so.5.4
│   │   │   ├── libQt5SerialPort.so.5.4.0
│   │   │   ├── libQt5SerialPort.so.5.6
│   │   │   └── libQt5SerialPort.so.5.6.0
│   │   └── DobotDll_x86
│   │       ├── dobotdll_global.h
│   │       ├── DobotDll.h
│   │       ├── DobotType.h
│   │       ├── libDobotDll.so -> libDobotDll.so.1.0.0
│   │       ├── libDobotDll.so.1 -> libDobotDll.so.1.0.0
│   │       ├── libDobotDll.so.1.0 -> libDobotDll.so.1.0.0
│   │       ├── libDobotDll.so.1.0.0
│   │       ├── libicudata.so.53 -> libicudata.so.53.1
│   │       ├── libicudata.so.53.1
│   │       ├── libicui18n.so.53 -> libicui18n.so.53.1
│   │       ├── libicui18n.so.53.1
│   │       ├── libicuuc.so.53 -> libicuuc.so.53.1
│   │       ├── libicuuc.so.53.1
│   │       ├── libQt5Core.so -> libQt5Core.so.5.4.0
│   │       ├── libQt5Core.so.5 -> libQt5Core.so.5.4.0
│   │       ├── libQt5Core.so.5.4 -> libQt5Core.so.5.4.0
│   │       ├── libQt5Core.so.5.4.0
│   │       ├── libQt5Network.so -> libQt5Network.so.5.4.0
│   │       ├── libQt5Network.so.5 -> libQt5Network.so.5.4.0
│   │       ├── libQt5Network.so.5.4 -> libQt5Network.so.5.4.0
│   │       ├── libQt5Network.so.5.4.0
│   │       ├── libQt5SerialPort.so -> libQt5SerialPort.so.5.4.0
│   │       ├── libQt5SerialPort.so.5 -> libQt5SerialPort.so.5.4.0
│   │       ├── libQt5SerialPort.so.5.4 -> libQt5SerialPort.so.5.4.0
│   │       └── libQt5SerialPort.so.5.4.0
│   ├── package.xml
│   └── src
│       ├── magician_device.cpp
│       ├── magician_hardware_interface.cpp
│       └── magician_hardware_node.cpp
├── magician_kinematics
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   │   └── magician_kinematics
│   │       └── magician_kinematics_end_adapter.h
│   ├── package.xml
│   └── src
│       └── magician_kinematics_end_adapter.cpp
├── magician_moveit_config
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── config
│   │   ├── chomp_planning.yaml
│   │   ├── fake_controllers.yaml
│   │   ├── joint_limits.yaml
│   │   ├── kinematics.yaml
│   │   ├── magician.srdf
│   │   ├── ompl_planning.yaml
│   │   ├── ros_controllers.yaml
│   │   └── sensors_3d.yaml
│   ├── launch
│   │   ├── chomp_planning_pipeline.launch.xml
│   │   ├── default_warehouse_db.launch
│   │   ├── demo_gazebo.launch
│   │   ├── demo.launch
│   │   ├── fake_moveit_controller_manager.launch.xml
│   │   ├── gazebo.launch
│   │   ├── joystick_control.launch
│   │   ├── magician_moveit_controller_manager.launch.xml
│   │   ├── magician_moveit_sensor_manager.launch.xml
│   │   ├── move_group.launch
│   │   ├── moveit_planning_execution.launch
│   │   ├── moveit.rviz
│   │   ├── moveit_rviz.launch
│   │   ├── ompl_planning_pipeline.launch.xml
│   │   ├── planning_context.launch
│   │   ├── planning_pipeline.launch.xml
│   │   ├── ros_controllers.launch
│   │   ├── run_benchmark_ompl.launch
│   │   ├── sensor_manager.launch.xml
│   │   ├── setup_assistant.launch
│   │   ├── trajectory_execution.launch.xml
│   │   ├── warehouse.launch
│   │   └── warehouse_settings.launch.xml
│   └── package.xml
├── magician_moveit_plugins
│   └── magician_arm_ikfast_plugin
│       ├── CMakeLists.txt
│       ├── include
│       │   └── ikfast.h
│       ├── magician_magician_arm_moveit_ikfast_plugin_description.xml
│       ├── package.xml
│       ├── src
│       │   ├── magician_magician_arm_ikfast_moveit_plugin.cpp
│       │   └── magician_magician_arm_ikfast_solver.cpp
│       └── update_ikfast_plugin.sh
├── magician_msgs
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   └── srv
│       └── SetInt16.srv
└── roboticsgroup_gazebo_plugins
    ├── CMakeLists.txt
    ├── include
    │   └── roboticsgroup_gazebo_plugins
    │       ├── disable_link_plugin.h
    │       └── mimic_joint_plugin.h
    ├── package.xml
    ├── README.md
    └── src
        ├── disable_link_plugin.cpp
        └── mimic_joint_plugin.cpp

37 directories, 162 files

如果想最快速入门ROS工业机器人，只推荐如下课程（支持indigo、kinetic和melodic），以m为例：