ROS云课基础篇-01-Linux-250529

于 2025-05-29 10:33:08 发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/ZhangRelay/article/details/148303487

ROS云课基础篇收到了很多反馈，正面评价比例高，还有很多朋友反馈需要写更具体一点。 

ROS云课基础篇极简复习-C++、工具、导航、巡逻一次走完-优快云博客 

于是，有了这篇以及之后的案例，案例均已经测试过8年，但没有在博客公开。

截止250529博客已经公开内容不足开发全部教程的3%，后续力争达到10%，以点带面。

自主探索最为关键。

博客仅供参考，其实看不看都无所谓的。

时间有限，写得稀巴烂，非常非常抱歉。

ROS Kinetic工作空间（catkin_ws）详细实验流程（基于Zsh）

一、实验目标

通过实践掌握ROS Kinetic工作空间的创建、编译、包管理及环境配置，结合Zsh特性与Bash脚本自动化备份，形成完整的ROS开发环境搭建能力。

二、实验环境

  • 操作系统：Ubuntu 16.04 LTS
  • ROS版本：ROS Kinetic Kame
  • Shell环境：Zsh（需替代默认Bash）
  • 工具：catkin_make、oh-my-zsh（可选）、tree、ssh、apt、sudo

三、实验步骤与结果

1. 安装并配置Zsh

1.1 安装Zsh
# 安装Zsh
sudo apt update
sudo apt install zsh -y

# 验证安装
zsh --version

bash

# 安装Zsh
sudo apt update
sudo apt install zsh -y
# 验证安装
zsh --version

 

1.2 安装Oh-My-Zsh（可选，增强体验）
 

bash
 

# 通过curl安装Oh-My-Zsh
sh -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ohmyzsh/ohmyzsh/master/tools/install.sh)"
# 或通过wget安装
sh -c "$(wget -O- https://raw.githubusercontent.com/ohmyzsh/ohmyzsh/master/tools/install.sh)"
 

1.3 设置Zsh为默认Shell
 

 

bash
 

# 修改默认Shell为Zsh
chsh -s $(which zsh)
# 重新登录或重启终端使配置生效
 

 

2. 创建并初始化ROS工作空间
 

2.1 创建工作空间目录结构
 

 

zsh
 

# 创建工作空间顶级目录
mkdir -p ~/catkin_ws/src
# 进入src目录并初始化工作空间
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
# 返回工作空间根目录
cd ~/catkin_ws
# 编译工作空间（生成build和devel目录）
catkin_make
 

2.2 验证工作空间结构
 

 

zsh
 

# 安装tree工具（若未安装）
sudo apt install tree -y
# 查看工作空间目录结构
tree -L 2
 

预期输出：
 



 

 

~/catkin_ws 
├── build 
│ ├── CMakeCache.txt 
│ ├── CMakeFiles/ 
│ └── Makefile 
├── devel 
│ ├── env.sh 
│ ├── setup.zsh # 注意：Zsh下自动生成setup.zsh 
│ └── lib/ 
└── src 
├── CMakeLists.txt 
└── （空或已有ROS包）
 

 

3. 创建ROS功能包
 

3.1 使用catkin_create_pkg创建包
 

 

zsh
 

# 进入src目录
cd ~/catkin_ws/src
# 创建名为my_package的包，依赖roscpp、rospy、std_msgs
catkin_create_pkg my_package roscpp rospy std_msgs
 

3.2 验证包结构
 

 

zsh
 

tree ~/catkin_ws/src/my_package
 

预期输出：
 

 

 

~/catkin_ws/src/my_package 
├── CMakeLists.txt 
├── include/ 
│ └── my_package/ 
├── package.xml 
└── src/
 

 

4. 编译工作空间
 

 

zsh
 

# 返回工作空间根目录并编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
# 刷新环境变量（临时生效）
source devel/setup.zsh # 使用setup.zsh而非setup.bash
# 永久生效（添加到.zshrc）
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc
 

4.1 验证环境变量
 

 

zsh
 

echo $ROS_PACKAGE_PATH
 

预期输出：
 

 

 

/home/user/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
 

 

5. 编写并运行ROS节点
 

5.1 创建Python节点
 

 

zsh
 

# 进入包的scripts目录
mkdir -p ~/catkin_ws/src/my_package/scripts
cd ~/catkin_ws/src/my_package/scripts
# 创建Python脚本
gedit talker.py &
 

脚本内容（同Bash版本）：
 

 

python
 

#!/usr/bin/env python 
import rospy 
from std_msgs.msg import String 
def talker(): 
pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) 
rospy.init_node('talker', anonymous=True) 
rate = rospy.Rate(10) 
while not rospy.is_shutdown(): 
hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time() 
rospy.loginfo(hello_str) 
pub.publish(hello_str) 
rate.sleep() 
if __name__ == '__main__': 
try: 
talker() 
except rospy.ROSInterruptException: 
pass
 

5.2 添加执行权限并运行
 

 

zsh
 

chmod +x talker.py
# 启动roscore
roscore &
# 在新终端中运行节点
rosrun my_package talker.py
 

 

6. 编写Zsh脚本自动化备份
 

6.1 创建备份脚本
 

 

zsh
 

# 进入scripts/backup目录
mkdir -p ~/catkin_ws/src/scripts/backup
cd ~/catkin_ws/src/scripts/backup
# 创建备份脚本
gedit backup_kinetic.zsh &
 

脚本内容（Zsh与Bash语法兼容）：
 

 

zsh
 

#!/bin/zsh 
# ROS Kinetic备份脚本 
set -euo pipefail 
ROS_WS_DIR="$HOME/catkin_ws" 
BACKUP_DIR="/var/backups/ros_kinetic" 
TIMESTAMP=$(date +%Y%m%d_%H%M%S) 
mkdir -p "$BACKUP_DIR" 
tar --exclude='./build' --exclude='./devel' -czf "$BACKUP_DIR/ros_kinetic_$TIMESTAMP.tar.gz" "$ROS_WS_DIR" 
echo "ROS Kinetic工作空间已备份至：$BACKUP_DIR"
 

6.2 添加执行权限并测试
 

 

zsh
 

chmod +x backup_kinetic.zsh
./backup_kinetic.zsh
 

 

7. 配置.zshrc与进程管理
 

7.1 自定义.zshrc
 

 

zsh
 

gedit ~/.zshrc &
 

添加内容：
 

 

zsh
 

# ROS Kinetic环境变量 
source /opt/ros/kinetic/setup.zsh # 使用setup.zsh而非setup.bash 
source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh 
# 自定义别名 
alias cdw='cd ~/catkin_ws' 
alias cds='cd ~/catkin_ws/src' 
alias rosbackup='~/catkin_ws/src/scripts/backup/backup_kinetic.zsh' 
# 修改命令提示符（Oh-My-Zsh主题可简化配置） 
# 示例：使用agnoster主题（需安装Powerline字体） 
ZSH_THEME="agnoster" 
# 启用插件（如git、zsh-autosuggestions） 
plugins=(git zsh-autosuggestions)
 

7.2 进程管理
 

# 查看ROS进程
ps aux | grep roscore  

# 终止进程（假设PID为1234）
kill -9 1234
 

 

 

 zsh
 

 
 

# 查看ROS进程
ps aux | grep roscore 
# 终止进程（假设PID为1234）
kill -9 1234
 

 

8. 使用SSH远程管理
 

8.1 配置SSH服务
 

 

zsh
 

sudo apt install openssh-server -y
sudo service ssh start
# 生成SSH密钥对
ssh-keygen -t rsa -b 4096
# 将公钥复制到远程服务器（假设IP为192.168.1.100）
ssh-copy-id -i ~/.ssh/id_rsa.pub user@192.168.1.100
# 测试SSH连接
ssh user@192.168.1.100
 

 

9. 软件包管理
 

9.1 安装ROS Kinetic软件包
 

 

zsh
 

sudo apt update
sudo apt install ros-kinetic-rviz ros-kinetic-turtlesim -y
 

 

四、实验总结
 

  1. Zsh环境配置： 
  
    • 安装并设置Zsh为默认Shell，可选安装Oh-My-Zsh增强体验。
    • ROS Kinetic自动生成setup.zsh，需在.zshrc中加载。
     
  2. 工作空间创建： 
  
    • 通过catkin_init_workspace和catkin_make完成初始化与编译。
     
  3. 包管理： 
  
    • 使用catkin_create_pkg创建功能包，并通过catkin_make编译。
     
  4. 节点开发： 
  
    • 编写Python节点并通过rosrun运行。
     
  5. 自动化备份： 
  
    • Zsh脚本结合tar命令实现ROS工作空间备份。
     
  6. 环境配置： 
  
    • 通过.zshrc自定义终端行为，简化开发流程。
     
  7. 远程管理： 
  
    • SSH密钥认证提升安全性。
     
  8. 软件包管理： 
  
    • apt统一管理ROS Kinetic依赖。
     
 

 

五、实验扩展
 

  1.  
    Zsh插件推荐：
     
  
    • zsh-autosuggestions：命令行自动补全。
    • zsh-syntax-highlighting：语法高亮。
     
  2.  
    定时备份：
     
     
    zsh
     
  
    # 编辑crontab
    crontab -e
    # 添加每日凌晨2点备份任务
    0 2 * * * /home/user/catkin_ws/src/scripts/backup/backup_kinetic.zsh >> /var/log/ros_backup.log 2>&1
     
  3.  
    多节点通信：
     结合rostopic和rosservice实现节点间通信。
     
  4.  
    依赖解析：
     使用rosdep自动安装依赖项。
     
 

 

通过本实验，系统掌握了ROS Kinetic工作空间的创建、编译、包管理及自动化开发流程，并熟悉了Zsh环境下的高效开发配置。
 

 

bash-zsh
 

ROS Kinetic工作空间（catkin_ws）详细实验流程
 

一、实验目标
 

通过实践掌握ROS Kinetic工作空间的创建、编译、包管理及环境配置，结合Bash脚本自动化备份与进程管理，形成完整的ROS开发环境搭建能力。
 

 

二、实验环境
 

  • 操作系统：Ubuntu 16.04 LTS
  • ROS版本：ROS Kinetic Kame
  • 工具：catkin_make、gedit、tree、ssh、apt、sudo
 

 

三、实验步骤与结果
 

1. 创建并初始化ROS工作空间
 

1.1 创建工作空间目录结构
 

 

bash
 

# 创建工作空间顶级目录
mkdir -p ~/catkin_ws/src 
# 进入src目录并初始化工作空间
cd ~/catkin_ws/src 
catkin_init_workspace 
# 返回工作空间根目录
cd ~/catkin_ws 
# 编译工作空间（生成build和devel目录）
catkin_make
 

1.2 验证工作空间结构
 

 

bash
 

# 安装tree工具（若未安装）
sudo apt install tree -y 
# 查看工作空间目录结构
tree -L 2
 

预期输出：
 

 

 

~/catkin_ws 
├── build 
│ ├── CMakeCache.txt 
│ ├── CMakeFiles/ 
│ └── Makefile 
├── devel 
│ ├── env.sh 
│ ├── setup.bash 
│ └── lib/ 
└── src 
├── CMakeLists.txt 
└── （空或已有ROS包）
 

 

2. 创建ROS功能包
 

2.1 使用catkin_create_pkg创建包
 

 

bash
 

# 进入src目录
cd ~/catkin_ws/src 
# 创建名为my_package的包，依赖roscpp、rospy、std_msgs
catkin_create_pkg my_package roscpp rospy std_msgs
 

2.2 验证包结构
 

 

bash
 

tree ~/catkin_ws/src/my_package
 

预期输出：
 

 

 

~/catkin_ws/src/my_package 
├── CMakeLists.txt 
├── include/ 
│ └── my_package/ 
├── package.xml 
└── src/
 

 

3. 编译工作空间
 

 

bash
 

# 返回工作空间根目录并编译
cd ~/catkin_ws 
catkin_make 
# 刷新环境变量（临时生效）
source devel/setup.bash 
# 永久生效（添加到.bashrc）
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc
 

3.1 验证环境变量
 

 

bash
 

echo $ROS_PACKAGE_PATH
 

预期输出：
 

 

 

/home/user/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
 

 

4. 编写并运行ROS节点
 

4.1 创建Python节点
 

 

bash
 

# 进入包的scripts目录
mkdir -p ~/catkin_ws/src/my_package/scripts 
cd ~/catkin_ws/src/my_package/scripts 
# 创建Python脚本
gedit talker.py &
 

脚本内容：
 

 

python
 

#!/usr/bin/env python 
import rospy 
from std_msgs.msg import String 
def talker(): 
pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) 
rospy.init_node('talker', anonymous=True) 
rate = rospy.Rate(10) 
while not rospy.is_shutdown(): 
hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time() 
rospy.loginfo(hello_str) 
pub.publish(hello_str) 
rate.sleep() 
if __name__ == '__main__': 
try: 
talker() 
except rospy.ROSInterruptException: 
pass
 

4.2 添加执行权限并运行
 

 

bash
 

chmod +x talker.py 
# 启动roscore
roscore & 
# 在新终端中运行节点
rosrun my_package talker.py
 

 

5. 编写Bash脚本自动化备份
 

5.1 创建备份脚本
 

 

bash
 

# 进入scripts/backup目录
mkdir -p ~/catkin_ws/src/scripts/backup 
cd ~/catkin_ws/src/scripts/backup 
# 创建备份脚本
gedit backup_kinetic.sh &
 

脚本内容：
 

 

bash
 

#!/bin/bash 
# ROS Kinetic备份脚本 
set -euo pipefail 
ROS_WS_DIR="$HOME/catkin_ws" 
BACKUP_DIR="/var/backups/ros_kinetic" 
TIMESTAMP=$(date +%Y%m%d_%H%M%S) 
mkdir -p "$BACKUP_DIR" 
tar --exclude='./build' --exclude='./devel' -czf "$BACKUP_DIR/ros_kinetic_$TIMESTAMP.tar.gz" "$ROS_WS_DIR" 
echo "ROS Kinetic工作空间已备份至：$BACKUP_DIR"
 

5.2 添加执行权限并测试
 

 

bash
 

chmod +x backup_kinetic.sh 
./backup_kinetic.sh
 

 

6. 配置.bashrc与进程管理
 

6.1 自定义.bashrc
 

 

bash
 

gedit ~/.bashrc &
 

添加内容：
 

 

bash
 

# ROS Kinetic环境变量 
source /opt/ros/kinetic/setup.bash 
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 
# 自定义别名 
alias cdw='cd ~/catkin_ws' 
alias cds='cd ~/catkin_ws/src' 
alias rosbackup='~/catkin_ws/src/scripts/backup/backup_kinetic.sh' 
# 修改命令提示符 
PS1="\[\e[32;1m\]\u@\h:\w\n\[\e[0;0m\]\$ "
 

6.2 进程管理
 

 

bash
 

# 查看ROS进程
ps aux | grep roscore 
# 终止进程（假设PID为1234）
kill -9 1234
 

 

7. 使用SSH远程管理
 

7.1 配置SSH服务
 

 

bash
 

sudo apt install openssh-server -y 
sudo service ssh start 
# 生成SSH密钥对
ssh-keygen -t rsa -b 4096 
# 将公钥复制到远程服务器（假设IP为192.168.1.100）
ssh-copy-id -i ~/.ssh/id_rsa.pub user@192.168.1.100 
# 测试SSH连接
ssh user@192.168.1.100
 

 

8. 软件包管理
 

8.1 安装ROS Kinetic软件包
 

 

bash
 

sudo apt update 
sudo apt install ros-kinetic-rviz ros-kinetic-turtlesim -y
 

 

四、实验总结
 

  1. 工作空间创建：通过catkin_init_workspace和catkin_make完成初始化与编译。
  2. 包管理：使用catkin_create_pkg创建功能包，并通过catkin_make编译。
  3. 节点开发：编写Python节点并通过rosrun运行。
  4. 自动化备份：Bash脚本结合tar命令实现ROS工作空间备份。
  5. 环境配置：通过.bashrc自定义终端行为，简化开发流程。
  6. 远程管理：SSH密钥认证提升安全性。
  7. 软件包管理：apt统一管理ROS Kinetic依赖。
 

 

五、实验扩展
 

  1. 定时备份：使用cron实现每日自动备份。
  2. 多节点通信：结合rostopic和rosservice实现节点间通信。
  3. 依赖解析：使用rosdep自动安装依赖项。
 

通过本实验，系统掌握了ROS Kinetic工作空间的创建、编译、包管理及自动化开发流程，为机器人开发奠定了坚实基础。
 

 

Linux系统操作与自动化实验报告（ROS Kinetic版本）
 

一、实验目标
 

本实验通过实践掌握Linux系统基础操作（目录管理、文件编辑、权限控制）、Bash脚本编程、环境变量配置、进程管理、SSH安全连接及软件包管理，结合ROS Kinetic工作空间（catkin_ws）案例进行系统化学习。
 

 

二、实验环境
 

  • 操作系统：Ubuntu 16.04 LTS
  • ROS版本：ROS Kinetic Kame
  • 工具：gedit、tree、ps、ssh、apt、sudo
 

 

三、实验步骤与结果
 

1. 目录与文件操作
 

1.1 查看ROS工作空间目录结构
 

 

bash
 

# 安装tree工具（若未安装）
sudo apt install tree 
# 查看catkin_ws目录结构（限制显示深度为2层）
tree -L 2 ~/catkin_ws
 

预期输出：
 

 

 

~/catkin_ws 
├── build 
│ ├── CMakeCache.txt 
│ ├── cmake_install.cmake 
│ └── Makefile 
├── devel 
│ ├── env.sh 
│ ├── setup.bash 
│ └── lib/ 
└── src 
├── CMakeLists.txt 
├── package1 
└── package2
 

1.2 导航与创建目录/文件
 

 

bash
 

# 进入src目录
cd ~/catkin_ws/src 
# 创建嵌套目录（如需备份ROS包）
mkdir -p scripts/backup 
# 创建空文件
touch scripts/backup/backup_kinetic.sh 
# 使用gedit编辑文件（写入ROS备份命令）
gedit scripts/backup/backup_kinetic.sh & # &表示后台运行gedit
 

gedit内容示例：
 

 

bash
 

#!/bin/bash
# ROS Kinetic备份脚本
ROS_WS_DIR="$HOME/catkin_ws"
BACKUP_DIR="/var/backups/ros_kinetic"
TIMESTAMP=$(date +%Y%m%d_%H%M%S)
# 创建备份目录
mkdir -p "$BACKUP_DIR"
# 打包ROS工作空间（排除build和devel目录）
tar --exclude='./build' --exclude='./devel' -czf "$BACKUP_DIR/ros_kinetic_$TIMESTAMP.tar.gz" "$ROS_WS_DIR"
echo "ROS Kinetic工作空间已备份至：$BACKUP_DIR"
 

 

2. 文件权限管理
 

2.1 查看与修改权限
 

 

bash
 

# 查看backup_kinetic.sh的当前权限
ls -l ~/catkin_ws/src/scripts/backup/backup_kinetic.sh 
# 添加所有者执行权限
chmod u+x ~/catkin_ws/src/scripts/backup/backup_kinetic.sh 
# 修改权限为755（所有者可读写执行，组用户和其他用户可读执行）
chmod 755 ~/catkin_ws/src/scripts/backup/backup_kinetic.sh
 

2.2 权限说明
 

  • 权限类型： 
  
    • r（4）：读取权限
    • w（2）：写入权限
    • x（1）：执行权限
     
  • 用户组： 
  
    • u：所有者（User）
    • g：组用户（Group）
    • o：其他用户（Others）
     
  • 示例：chmod 755 file 等价于 chmod u=rwx,g=rx,o=rx file
 

 

3. Bash脚本编程
 

3.1 编写ROS备份脚本
 

 

bash
 

#!/bin/bash
# ROS Kinetic自动化备份脚本
set -euo pipefail # 错误处理：遇到错误立即退出
# 配置参数
ROS_WS_DIR="$HOME/catkin_ws"
BACKUP_DIR="/var/backups/ros_kinetic"
LOG_FILE="$BACKUP_DIR/backup.log"
TIMESTAMP=$(date +%Y%m%d_%H%M%S)
# 创建日志目录
mkdir -p "$BACKUP_DIR"
# 记录日志函数
log() {
echo "[$(date +'%Y-%m-%d %H:%M:%S')] $1" >> "$LOG_FILE"
}
# 执行备份
log "开始备份ROS Kinetic工作空间..."
tar --exclude='./build' --exclude='./devel' -czf "$BACKUP_DIR/ros_kinetic_$TIMESTAMP.tar.gz" "$ROS_WS_DIR"
log "备份完成：$BACKUP_DIR/ros_kinetic_$TIMESTAMP.tar.gz"
 

3.2 运行脚本与参数传递
 

 

bash
 

# 直接运行脚本
~/catkin_ws/src/scripts/backup/backup_kinetic.sh 
# 模拟参数传递（需修改脚本支持getopts）
# 修改脚本头部添加参数解析：
while getopts "v" opt; do
case $opt in
v) VERBOSE=true ;;
*) echo "用法: $0 [-v]" ;;
esac
done
# 调用时：
bash ~/catkin_ws/src/scripts/backup/backup_kinetic.sh -v # 启用详细模式
 

 

4. 环境变量与.bashrc配置
 

4.1 查看与修改环境变量
 

 

bash
 

# 临时添加ROS Kinetic路径到PATH
export PATH="$HOME/catkin_ws/devel/bin:$PATH" 
# 查看当前PATH
echo $PATH 
# 过滤包含ROS的环境变量
env | grep "ROS"
 

4.2 自定义.bashrc
 

 

bash
 

# 编辑.bashrc文件
gedit ~/.bashrc & 
# 添加以下内容到文件末尾：
# ROS Kinetic环境变量
source /opt/ros/kinetic/setup.bash 
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 
# 自定义别名
alias ll='ls -lh'
alias cdw='cd ~/catkin_ws'
alias cds='cd ~/catkin_ws/src'
# 修改命令提示符
PS1="\[\e[32;1m\]\u@\h:\w\n\[\e[0;0m\]\$ " 
# 使修改生效
source ~/.bashrc
 

 

5. 进程管理
 

5.1 查看与控制ROS进程
 

 

bash
 

# 查看所有roslaunch进程
ps aux | grep roslaunch 
# 终止指定PID的进程
kill -9 12345 # 替换为实际PID
# 暂停与恢复进程（需先通过Ctrl+Z暂停）
jobs # 查看后台任务
bg %1 # 恢复任务1到后台
fg %1 # 将任务1恢复到前台
 

 

6. SSH安全连接
 

6.1 配置SSH服务
 

 

bash
 

# 安装SSH服务
sudo apt install openssh-server 
# 启动SSH服务
sudo service ssh start 
# 检查SSH状态
sudo service ssh status 
# 生成SSH密钥对
ssh-keygen -t rsa -b 4096 # 生成高强度密钥
# 将公钥复制到远程服务器（假设IP为192.168.1.100）
ssh-copy-id -i ~/.ssh/id_rsa.pub user@192.168.1.100 
# 免密登录测试
ssh user@192.168.1.100
 

 

7. 软件包管理
 

7.1 使用apt管理ROS Kinetic软件包
 

 

bash
 

# 更新软件包列表
sudo apt update 
# 安装ROS Kinetic可视化工具
sudo apt install ros-kinetic-rviz 
# 安装ROS Kinetic功能包（如turtlesim）
sudo apt install ros-kinetic-turtlesim 
# 卸载软件包
sudo apt remove ros-kinetic-rviz 
# 清理无用软件包
sudo apt autoremove
 

 

四、实验总结
 

  1. 目录管理： 
  
    • tree命令可视化目录结构，mkdir -p支持多级目录创建。
    • gedit提供图形化编辑，适合脚本开发。
     
  2. 权限控制： 
  
    • chmod通过数字或符号修改权限，确保脚本可执行。
    • 权限管理是系统安全的基础。
     
  3. 脚本自动化： 
  
    • Bash脚本结合错误处理和日志记录，简化重复任务。
    • 支持参数传递，增强灵活性。
     
  4. 环境配置： 
  
    • .bashrc自定义终端行为，export管理环境变量。
    • ROS Kinetic需显式加载环境配置。
     
  5. 进程管理： 
  
    • ps与kill组合实现进程监控与控制。
    • 合理使用后台任务（bg/fg）提高效率。
     
  6. SSH安全连接： 
  
    • 密钥认证替代密码登录，提升安全性。
    • 适用于远程开发或服务器管理。
     
  7. 软件包管理： 
  
    • apt统一管理ROS Kinetic软件包，简化安装与更新。
     
 

 

五、实验问题与解决
 

  1.  
    问题：执行脚本时报“权限不足”。
     解决：使用chmod +x script.sh添加执行权限，或通过bash script.sh直接运行。
     
  2.  
    问题：SSH登录时提示“Connection refused”。
     解决：检查SSH服务是否运行（sudo service ssh status），并确认防火墙未阻止22端口。
     
  3.  
    问题：ROS命令未找到。
     解决：确保已正确加载ROS环境（source /opt/ros/kinetic/setup.bash）。
     
 

 

六、实验扩展
 

  1.  
    定时备份：
     
     
    bash
     
  
    # 编辑crontab
    crontab -e 
    # 添加每日凌晨2点备份任务
    0 2 * * * /home/user/catkin_ws/src/scripts/backup/backup_kinetic.sh >> /var/log/ros_backup.log 2>&1
     
  2.  
    ROS节点自动化启动：
     在脚本中调用roslaunch命令，例如：
     
     
    bash
     
  
    #!/bin/bash
    source /opt/ros/kinetic/setup.bash
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
    roslaunch package_name launch_file.launch
     
  3.  
    日志轮转：
     使用logrotate管理备份日志文件大小和保留周期。
     
 

 

通过本实验，系统掌握了Linux系统操作与自动化工具，结合ROS Kinetic开发环境，为机器人开发及服务器管理提供了完整解决方案。
 

 

 

推荐：
 

001：

https://automaticaddison.com/the-complete-guide-to-linux-fundamentals-for-robotics/

002：

https://www.lanqiao.cn/courses/854
 

 

001：
 

该网页是一篇关于在Linux系统上使用ROS（机器人操作系统）进行机器人项目开发的基础教程。教程内容涵盖了Linux系统下ROS开发所需的最常用命令和工具，旨在帮助读者快速掌握在Linux环境中进行ROS开发的基本技能。
 

教程内容概述：
 

  1. 准备工作： 
  
    • 确保在Ubuntu Linux上运行ROS（作者在Windows 10上的虚拟机中运行Ubuntu Linux）。
     
  2. 探索文件夹层次结构： 
  
    • 使用tree命令查看catkin_ws（ROS工作空间）文件夹的层次结构。
    • 学习如何导航到不同文件夹，使用cd命令。
     
  3. 创建新文件夹和文件： 
  
    • 使用mkdir命令创建新文件夹。
    • 使用touch命令创建新文件。
    • 使用gedit文本编辑器打开和编辑文件。
     
  4. 文件权限： 
  
    • 了解Linux中的文件权限（读、写、执行）和用户权限组（所有者、组、所有用户）。
    • 使用chmod命令修改文件权限。
     
  5. 创建Bash脚本： 
  
    • 学习如何编写和运行Bash脚本，以自动化命令执行。
    • 了解如何向Bash脚本传递参数。
     
  6. 探索.bashrc文件： 
  
    • 了解.bashrc文件的作用，它包含在打开新终端时自动运行的命令和配置。
     
  7. 环境变量： 
  
    • 使用export命令查看和修改环境变量。
    • 使用grep命令过滤包含特定字符串的环境变量。
     
  8. 理解Linux进程： 
  
    • 了解Linux中的前台进程和后台进程。
    • 使用ps命令查看当前运行的进程。
    • 学习如何启动、暂停、恢复和终止进程。
     
  9. 使用SSH协议： 
  
    • 了解SSH协议的作用，它提供了通过不安全网络安全访问计算机的方式。
    • 学习如何在Ubuntu Linux和Raspberry Pi之间设置SSH连接。
     
  10. 探索“sudo”和“apt”命令： 
  
    • 了解sudo命令的作用，它允许用户以超级用户权限运行命令。
    • 使用apt命令更新软件包列表和安装软件。
     
 

 

002：
 

蓝桥云课的ROS教程提供了ROS1（Kinetic版本）和ROS2（Ardent版本）的综合介绍，具有大量官方制定的教程源码和定制化学习方案。结合上述Linux基础教程，读者可以更全面地掌握在Linux系统上进行ROS开发所需的技能。
 

  • ROS环境配置：蓝桥云课教程详细介绍了如何在Linux上配置ROS环境，这与AutomaticAddison教程中的准备工作相呼应。
  • ROS项目实践：通过蓝桥云课的教程源码，读者可以在掌握Linux基础命令和工具后，进一步实践ROS项目的开发，加深对ROS的理解和应用能力。
  • 综合学习体验：结合两个教程，读者可以从Linux基础到ROS高级应用，逐步构建起完整的机器人开发知识体系。
 

 


                

        

    

    
  



    



            

  



          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
hope_wisdom
 发出的红包
            

          

        

        

          

          

          

        

      

    

    

  





	
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