蓝桥云课ROS机器人旧版实验报告-01入门

项目名称	实验一 ROS[Kinetic/Melodic/Noetic]入门	成绩
设计要求： 机器人操作系统安装、虚拟机、Docker、嵌入式系统
实验记录（70分） 1.以 $ 开头的行是终端命令。   - 要打开一个新终端 → 使用快捷键 ctrl+alt+t。   - 要在现有终端内打开一个新选项卡 → 使用快捷键 ctrl+shift+t。   - 要在终端中终止进程 → 使用快捷键 crtl+c。 （注：以上内容在云平台可能有出入，并不能完全实现） 2.ROS 文件系统 rosdep初始化：sudo rosdep init rosdep更新：rosdep update 系统源更新：sudo apt update 系统更新：sudo apt upgrade 安装桌面版galactic：sudo apt install ros-galactic-desktop 例1：系统源更新：sudo apt update    图1 数字签名出错截图 原因：显示没有公钥。 没有公钥解决办法： 新打开一个命令行终端并输入如下命令： gedit ros.asc   图2 新建ros.asc 将以下内容复制进剪切板（如下图） -----BEGIN PGP PUBLIC KEY BLOCK----- Version: GnuPG v1 mQINBFzvJpYBEADY8l1YvO7iYW5gUESyzsTGnMvVUmlV3XarBaJz9bGRmgPXh7jc VFrQhE0L/HV7LOfoLI9H2GWYyHBqN5ERBlcA8XxG3ZvX7t9nAZPQT2Xxe3GT3tro u5oCR+SyHN9xPnUwDuqUSvJ2eqMYb9B/Hph3OmtjG30jSNq9kOF5bBTk1hOTGPH4 K/AY0jzT6OpHfXU6ytlFsI47ZKsnTUhipGsKucQ1CXlyirndZ3V3k70YaooZ55rG aIoAWlx2H0J7sAHmqS29N9jV9mo135d+d+TdLBXI0PXtiHzE9IPaX+ctdSUrPnp+ TwR99lxglpIG6hLuvOMAaxiqFBB/Jf3XJ8OBakfS6nHrWH2WqQxRbiITl0irkQoz pwNEF2Bv0+Jvs1UFEdVGz5a8xexQHst/RmKrtHLct3iOCvBNqoAQRbvWvBhPjO/p V5cYeUljZ5wpHyFkaEViClaVWqa6PIsyLqmyjsruPCWlURLsQoQxABcL8bwxX7UT hM6CtH6tGlYZ85RIzRifIm2oudzV5l+8oRgFr9yVcwyOFT6JCioqkwldW52P1pk/ /SnuexC6LYqqDuHUs5NnokzzpfS6QaWfTY5P5tz4KHJfsjDIktly3mKVfY0fSPVV okdGpcUzvz2hq1fqjxB6MlB/1vtk0bImfcsoxBmF7H+4E9ZN1sX/tSb0KQARAQAB tCZPcGVuIFJvYm90aWNzIDxpbmZvQG9zcmZvdW5kYXRpb24ub3JnPokCVAQTAQgA PgIbAwULCQgHAgYVCgkICwIEFgIDAQIeAQIXgBYhBMHPbjHmut6IaLFytPQu1vur F8ZUBQJgsdhRBQkLTMW7AAoJEPQu1vurF8ZUTMwP/3f7EkOPIFjUdRmpNJ2db4iB RQu5b2SJRG+KIdbvQBzKUBMV6/RUhEDPjhXZI3zDevzBewvAMKkqs2Q1cWo9WV7Z PyTkvSyey/Tjn+PozcdvzkvrEjDMftIk8E1WzLGq7vnPLZ1q/b6Vq4H373Z+EDWa DaDwW72CbCBLWAVtqff80CwlI2x8fYHKr3VBUnwcXNHR4+nRABfAWnaU4k+oTshC Qucsd8vitNfsSXrKuKyz91IRHRPnJjx8UvGU4tRGfrHkw1505EZvgP02vXeRyWBR fKiL1vGy4tCSRDdZO3ms2J2m08VPv65HsHaWYMnO+rNJmMZj9d9JdL/9GRf5F6U0 quoIFL39BhUEvBynuqlrqistnyOhw8W/IQy/ymNzBMcMz6rcMjMwhkgm/LNXoSD1 1OrJu4ktQwRhwvGVarnB8ihwjsTxZFylaLmFSfaA+OAlOqCLS1OkIVMzjW+Ul6A6 qjiCEUOsnlf4CGlhzNMZOx3low6ixzEqKOcfECpeIj80a2fBDmWkcAAjlHu6VBhA TUDG9e2xKLzV2Z/DLYsb3+n9QW7KO0yZKfiuUo6AYboAioQKn5jh3iRvjGh2Ujpo 22G+oae3PcCc7G+z12j6xIY709FQuA49dA2YpzMda0/OX4LP56STEveDRrO+CnV6 WE+F5FaIKwb72PL4rLi4 =i0tj -----END PGP PUBLIC KEY BLOCK----- 保存后，关闭gedit。 然后使用命令：sudo apt-key add ros.asc  添加新的密钥。 终端会显示OK，这时表示添加成功。 国外镜像下载速度很慢，需要更换国内镜像。 再次在终端输入： sudo apt update 问题得到解决。     图3 正常更新截图 例二：更新软件包：sudo apt install ros-kinetic-desktop-full （如下图）   图4 完成ros-kinetic-desktop-full的升级
思考题（30分）： 1、sudo apt update没有公钥问题如上解决方式（参考例一） 2、ros2未配置的话： ros2：未找到命令 解决方法：source /opt/ros/ardent/setup.zsh 然后再次输入ros2问题得到解决 ros1和ros2 区别 答：ROS1和ROS2是两个不同的机器人操作系统。ROS1是第一个版本，已经存在了十多年，而ROS2是在ROS1的基础上进行了改进和升级。ROS2具有更好的实时性、可靠性、安全性和可扩展性，同时还支持多种平台和编程语言。ROS2还引入了一些新的概念和工具，例如DDS（Data Distribution Service）和Colcon（构建工具）。总之，ROS2是一个更加先进和强大的机器人操作系统，可以满足更多的需求。 详细说明FANUC如何使用ros驱动？ 答：FANUC是一家机器人制造商，他们可以使用ROS驱动来控制他们的机器人。ROS是一个开源的机器人操作系统，它提供了一个框架来编写机器人应用程序。FANUC可以使用ROS来控制他们的机器人，这样就可以使用ROS提供的各种功能来编写机器人应用程序。例如，使用ROS可以轻松地实现机器人的自主导航、物体识别和抓取等功能。此外，FANUC还提供了一些ROS驱动程序，这些驱动程序可以帮助用户轻松地将FANUC机器人集成到ROS系统中。

AI：

蓝桥云课ROS机器人实验报告01入门大纲可能包括以下内容：

1. ROS基本概念和安装：介绍ROS的概念、特点、组成部分、安装步骤等。
2. ROS环境配置：介绍如何配置ROS环境，包括设置工作空间、源代码路径、ROS包管理等。
3. ROS命令行工具：介绍ROS提供的命令行工具，如roscore、rosrun、roslaunch等，以及如何使用这些工具来运行ROS程序。
4. ROS消息传递：介绍ROS中的消息传递机制，包括话题、服务、参数服务器等，并介绍如何使用这些机制进行程序间通信。
5. ROS节点和图示：介绍ROS中的节点和图示，并介绍如何创建和使用节点和图示。
6. ROS编程实践：通过一个具体的ROS程序，介绍如何编写ROS程序，包括创建ROS包、编写ROS节点、编写ROS消息等。
7. ROS机器人控制：介绍如何使用ROS控制机器人，包括控制机器人的运动、传感器数据采集等。
8. ROS机器人编程实践：通过一个具体的机器人的控制程序，介绍如何编写ROS控制机器人的程序。

以上是蓝桥云课ROS机器人实验报告01入门大纲的一个大致框架，具体内容可能会根据实验的目的和实际情况进行调整。

如果您在运行 sudo apt update 时遇到了公钥问题，可以尝试以下解决方法：

1. 确保您的系统上安装了 apt-transport-https 包。可以使用以下命令检查是否安装：

shell

sudo apt-get install apt-transport-https

如果未安装，则会安装该包。
2. 确保您的软件源列表中包含正确的公钥。可以使用以下命令检查：

bash

sudo apt-key finger | grep -i "key id"

这将列出您系统上已安装的公钥。如果缺少您需要的公钥，请添加它。例如，如果您的软件源列表中包含官方 Ubuntu 软件源，请使用以下命令添加公钥：

bash

sudo apt-key adv --fetch-keys 'https://cloud.archive.ubuntu.com/ubuntu/gpg'

1. 如果您使用的不是 Ubuntu 系统，则需要替换为您的发行版的软件源。

2. 如果您的软件源列表中的公钥仍然无法验证，请尝试将其删除并重新添加。例如，如果您使用的的是官方 Ubuntu 软件源，请使用以下命令删除公钥：

bash

sudo apt-key adv --recv-keys --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 'AAED4DF2E4060A83'

然后重新添加：

bash

sudo apt-key adv --fetch-keys 'https://cloud.archive.ubuntu.com/ubuntu/gpg'

1. 最后，运行 sudo apt update 命令以更新软件源列表并尝试再次安装软件包。

希望这些方法能够帮助您解决公钥问题。

工业机械臂可以使用ROS（机器人操作系统）驱动来实现自动化任务。以下是一些使用ROS驱动工业机械臂的步骤：

1. 安装机器人驱动程序：将机械臂连接到计算机上，并安装适用于该机械臂的ROS驱动程序。这些驱动程序通常可在ROS软件包管理器中下载。
2. 配置ROS环境：在计算机上设置ROS环境，包括设置工作空间、源代码路径、ROS包管理等。
3. 创建ROS节点：创建一个ROS节点来控制机械臂。该节点将使用ROS消息进行通信，并与机械臂的驱动程序交互。
4. 定义机器人的运动学模型：使用ROS的的运动学模型库定义机械臂的运动学模型。这有助于机械臂在执行任务时进行运动规划和姿态控制。
5. 编写控制程序：使用ROS的编程语言（如Python）编写控制程序，以实现机械臂的运动控制和任务执行。
6. 调试和测试：通过ROS的调试工具对程序进行测试和调试，确保机械臂可以按照预期执行任务。

总之，使用ROS驱动工业机械臂可以实现机械臂的自动化和控制，提高生产效率和精度。

ROS机器人安装的核心要点如下：

1. 确保你的系统上安装了ROS，并设置了正确的环境变量。
2. 配置软件源，以便下载和安装ROS软件包。
3. 安装必要的ROS软件包，例如ROS Kinetic或ROS Melodic。
4. 配置机器人硬件设备的驱动程序，并确保硬件设备正确连接。
5. 创建ROS工作空间，并在其中创建机器人模型的描述文件。
6. 编写机器人的控制程序，并使用ROS命令行工具运行程序。
7. 配置ROS参数服务器和消息传递机制，以便程序之间进行通信。
8. 调试和测试机器人的控制程序，确保机器人可以按照预期执行任务。

以上是ROS机器人安装的核心要点，根据不同的机器人硬件设备和控制需求，具体步骤可能会有所不同。