ROS学习笔记二（TF）基于ubuntu20.04各种bug解决

一、双海龟跟随实验

首先安装双海龟的例子。

在ubuntu20.04下，用的指令是

sudo apt-get install ros-noetic-turtle-tf

其他版本把noetic换成melodic或者kinetic

然后执行

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

这里基本会报错说 “python”: 没有那个文件或目录

解决方法：sudo apt install python-is-python3

然后重新执行命令就可以看到两个小乌龟

 再运行海龟的键盘控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

就可以控制一只海龟运动了，另一只海龟会追逐它。

view_frames

rosrun tf view_frames

不出意外的话会报错

解决方法：

运行 sudo vim /opt/ros/noetic/lib/tf/view_frames
将第89行代码m = r.search更改为m = r.search(vstr.decode('utf-8'))

其中进入vim模式后，按i进入编辑模式，修改完代码后按esc退出编辑模式后，输入 :wq 保存并退出。

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