Carla学习笔记（二）服务器跑carla，本地运行carla-ros-bridge并用rviz显示

一、服务器跑carla

详见Carla学习笔记（一）服务器跑carla本地显示窗口_Zero_979的博客-优快云博客

只需要启动服务器端就行：

./CarlaUE4.sh -carla-rpc-port=2000 -RenderOffScreen -graphicsadaper=1

二、本地下载 carla-ros-bridge

官方库：https://github.com/carla-simulator/ros-bridge

下载完后编译一下

具体操作：参考官方文档Install ROS Bridge for ROS 1 - CARLA Simulator

1. Create a catkin workspace:

    mkdir -p ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/src

2. Clone