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CoFiI2P是一种新颖的图像到点云配准网络，通过分层特征提取和从粗到细的匹配策略，避免局部最优解，实现全局最优配准。它采用I2P Transformer捕获全局信息，通过粗匹配和细匹配建立对应关系，最后利用EPnP-RANSAC算法估计变换矩阵。在Kitti数据集上，CoFiI2P在所有指标上均表现出优越性能，领先于现有方法。
作者：大森林 | 来源：3D视觉工坊
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1. 笔者总结
本文介绍了 CoFiI2P，这是一种新颖的图像到点云（I2P）配准网络。传统的I2P配准方法通常在点到像素级别估计对应关系，但忽略了全局关系，这往往导致陷入局部最优解。为了解决这个问题，CoFiI2P采用分层的方式提取对应关系，使神经网络可以考虑全局信息，从而获得全局最优解。这里也推荐「3D视觉工坊」新课程《三维点云处理：算法与实战汇总》。
具体来说：
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图像和点云首先通过 Siamese编码器-解码器
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