DSO全家桶（三）——DSO前端：初始化

　DSO初始化流程

　　嗨，各位读者朋友们好！今天我们接着讲DSO全家桶中的第三讲——初始化。

　　这一讲的内容相对来说会简单一些，因为笔者会将初始化阶段的运动估计移到下一讲：DSO全家桶(四)——前端：前端跟踪中去讲，因为本质上这两个跟踪的方法比较接近，就没有必要赘述了。

　　在第二讲中，我们已经介绍了DSO提取梯度点的策略，那么这一讲就接着后续的操作，讲讲这些梯度点会怎么用。对于单目SLAM来说，我们通常至少需要两个帧才可以完成初始化，DSO也不例外。

　　那么，我们先看看DSO初始化阶段的主要流程：

                                                图1. DSO初始化流程

　　1. 对第一帧的图像金字塔提取梯度点，并将每个点的逆深度值初始化为1，并设置每个点的外点阈值；

　　2. 对步骤1中的每一个梯度点构建最近邻(makeNN)索引，在同一层中找到10个与其距离最接近的点构建邻域关系。通过在下一层的NN索引中，找到与当前点距离最小的点，设置为parent点，目的是关联当前层与下一层，便于光流金字塔和逆深度值的传播；

　　3. 输入第二帧图像，将第一帧初始化的梯度点投影到当前帧中构建残差，并采用光流金字塔对初始相对运动进行估计，这部分内容我们会在下一讲详细介绍；

　　4. 将第一帧设置为关键帧，加入滑动窗口中；

　　5. 统计第一帧所有点的逆深度值，并计算归一化尺度因子，用于将相对位移归一化；

　　6. 遍历所有点，对所有点创建未成熟点，根据阈值条件判断可否进行激活；

　　7. 为所有可激活的点设置逆深度值，值得注意的是，DSO设置了两个逆深度值，一个是有尺度因子的，一个是没有尺度的；

　　8. 设置两帧各自的初始位姿；<