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小C酱油兵
计算机视觉小白。
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DSO全家桶（四）——DSO前端：前端跟踪
DSO前端跟踪 嗨，各位读者朋友们好！今天我们接着讲前端跟踪。由于第三讲中的初始化部分包含trackFrame估计初始两帧运动，与本讲内容重叠，因此笔者将其初始化中的跟踪合并到当前讲中，具体的区别稍后我们会在介绍跟踪流程的过程中叙述。 OK，我们还是一如既往地先上个流程图，如图1所示。笔者始终认为只有把流程图画清晰了，才能说明自己对整个流程足够了解。在写博客的时候，流程图有助于梳...原创 2020-12-27 22:48:00 · 904 阅读 · 2 评论 -
DSO全家桶（三）——DSO前端：初始化
DSO初始化流程 嗨，各位读者朋友们好！今天我们接着讲DSO全家桶中的第三讲——初始化。 这一讲的内容相对来说会简单一些，因为笔者会将初始化阶段的运动估计移到下一讲：DSO全家桶(四)——前端：前端跟踪中去讲，因为本质上这两个跟踪的方法比较接近，就没有必要赘述了。 在第二讲中，我们已经介绍了DSO提取梯度点的策略，那么这一讲就接着后续的操作，讲讲这些梯度点会怎么用。对于单目...原创 2020-12-16 23:08:00 · 745 阅读 · 0 评论 -
DSO全家桶（二）——DSO前端：提取梯度点
嗨，各位读者朋友们好！今天我们接着讲DSO全家桶的第二讲——提取梯度点。 首先，我们会先介绍一下DSO中从图像读取到提取梯度点的整个流程，然后再对重点的部分——“提取梯度点”进行讲解，让大家对整个流程的逻辑有个较为清晰的认识。这样写的目的主要是让大家在后续自己实现代码的时候，可以有目标地写测试用例。图1.图像预处理到提取梯度点流程图 OK，我们开始吧！如图1所示，我们将...原创 2020-11-14 14:47:00 · 793 阅读 · 0 评论 -
DSO全家桶（一）——DSO流程概述
嗨，各位读者朋友们好久不见。在开始之前，再碎碎念几句。 笔者从2019年开始接触DSO，主要是得益于赵开勇博士的指导，将我领入DSO的大门。随后，在学习的过程中，也遇到非常多的挫折，虽然现在还有很多问题没彻底搞清楚，但是有幸的是，泡泡机器人SLAM的朋友们为我提供了非常多的帮助，其中包括但不限于勇哥(赵开勇)、威爷(曲星威)、晨博(邱笑晨)、金戈戈(涂金戈)、龚益群、吴佳田等大佬...原创 2020-11-02 22:49:00 · 1244 阅读 · 1 评论