DSO全家桶（二）——DSO前端：提取梯度点

　　嗨，各位读者朋友们好！今天我们接着讲DSO全家桶的第二讲——提取梯度点。

　　首先，我们会先介绍一下DSO中从图像读取到提取梯度点的整个流程，然后再对重点的部分——“提取梯度点”进行讲解，让大家对整个流程的逻辑有个较为清晰的认识。这样写的目的主要是让大家在后续自己实现代码的时候，可以有目标地写测试用例。

 

                                                      图1. 图像预处理到提取梯度点流程图

　　OK，我们开始吧！如图1所示，我们将简单阐述一下每一步的操作。

　　1. 根据输入的标定文件确定图像的原始尺寸和裁剪尺寸，并且甚至图像的路径。若有光度标定[1]文件，还需要设置光度标定参数；

　　2. 在imageRW_OpenC