（六）ORBSLAM地图的更新策略

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ORBSLAM2地图更新策略简介

　　地图的更新目标在于如何插入新的关键帧和地图点，同样，怎么剔除多余的关键帧和没用的地图点。

　　接下来，笔者会从下面几个方面来介绍地图的更新策略：

　　1. 统计当前关键帧的共视图关键帧，构建临时的局部地图；

　　2. 剔除当前关键帧中质量较差的地图点；

　　3. 局部地图重投影获取更多匹配对；

　　4. 剔除冗余的关键帧。

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 共视图关键帧

　　共视图是ORBSLAM2中一个非常重要的概念，他的目的是将与当前帧有共同观测的关键帧集合起来，构建一个临时地图，通过构建更强和更多的约束条件来优化相机的位姿。接下来，我们来看看ORBSLAM2的共视图是如何构建的。

　　                                                                                   

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