（五）ORBSLAM关键帧的筛选和插入

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ORBSLAM2的关键帧简介

　　图像插入频率过高会导致信息冗余度快速增加，而这些冗余的信息对系统的精度却十分有限，甚至没有提高，反而消耗了更多的计算资源。这等于吃力不讨好。

　　关键帧的目的在于，适当地降低信息冗余度，减少计算机资源的损耗，保证系统的平稳运行。

　　ORBSLAM2也是沿袭PTAM的方案，将定位和建图分成两个线程，不过ORBSLAM2还增加了回环这个线程，在关键帧的问题上做了更灵活的处理，使得系统的跟踪更流畅和稳定。

　　接下来我们将按照ORBSLAM2源码中的方案将内容分成两个部分进行介绍：

　　1. 关键帧的筛选；

　　2. 关键帧的插入。

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关键帧的筛选：

　　由于关键帧的筛选主要涉及一些判断条件，没有公式没有插图，读起来想必是十分枯燥的。因此笔者主要提炼大纲，让大家能够比较直观的看出，ORBSLAM2中所用的策略是什么，并根据笔者的拙见对原因进行分析，不当之处，敬请指正。

　　首先是直接不插入关键帧的条件，主要有三个：

　　1. 若当前处于定位模式，不插入关键帧；

　　　　原因：定位模式是只定位不建图，只利用已有的地图点对当前相机姿态进行估计，而不更新地图点，因此没有插入关键帧的必要。

　　2. 若局部地图处于全局闭环