OpenCV cv::triangulatePoints()函数使用方法

OpenCV cv::triangulatePoints()函数使用方法

以左相机坐标系三角化

triangulatePoints(T1, T2, left, right, points_final) ;

Mat T1 = (Mat_<float>(3, 4) <<
		1, 0, 0, 0,
		0, 1, 0, 0,
		0, 0, 1, 0);
Mat T2 = (Mat_<float>(3, 4) <<
		R.at<double>(0, 0), R.at<double>(0, 1), R.at<double>(0, 2), T.at<double>(0, 0),
		R.at<double>(1, 0), R.at<double>(1, 1), R.at<double>(1, 2), T.at<double>(1, 0),
		R.at<double>(2, 0), R.at<double>(2, 1), R.at<double>(2, 2), T.at<double>(2, 0)
		);`

其中T2为3x4的[R|T]矩阵，left、right为相机坐标系下的归一化坐标，
因此不能直接使用提取到的像素坐标。应首先将像素坐标通过相机内参转化到相机坐标系下。

通过函数pixel2cam可将像素坐标转换到归一化相机坐标系下
归一化坐标：X=(u-u0)/fx

//像素坐标到归一化平面相机坐标的转换
Point2f pixel2cam(const Point2f& p, const Mat& K)
{
    return Point2f
    (
        (p.x - K.at<double>(0, 2)) / K.at<double>(0, 0),
        (p.y - K.at<double>(1, 2)) / K.at<double>(1, 1)
    );
}