0基础入门VTD-实操静态道路建模2

0基础入门VTD—VTD软件架构一 之前给大家介绍了一些快速上手VTD的实操方法,包括了静态路网的搭建和动态场景的配置,后续暂时搁置了VTD的教学,一方面是因为VTD软件其他功能相对比较复杂,比如传感器配置、车辆动力学、模型导入等,另一方面是因为后续的学习,需要对VTD的理论知识比较了解,怎么系统化,由简入深的给大家教学,也是我一直在思考的问题。RDB:VTD和外部环境进行数据交互的数据格式,支持的硬件接口包括以太网(UDP/TCP)和共享内存(SHM),可以实现高速和低速的数据通讯。圆柱体对应VTD中需要输入和输出的数据库。 阅读详情

上周给大家讲解了在ROD中如何建立一条直线道路,今天我们在这个基础上学习与直线道路相关的变化道路。

一、2车道->3车道(效果1) 

想必大家在生活中经常会看到单车道变多车道或者多车道变单车道的场景,那今天我们在上次的直线道路基础上学习这样的变化道路。

图片

这是我们上次完成的1000米道路场景图,在ROD上可以看出这是一条双向两车道的路。现在我们需要在绿色道路800米处最外侧增加一条车道,将其后200米变成3车道 。接下来向大家演示如何操作。

1、新增车道

选中绿色车道最外侧的车道,在其右方增加一条车道并设置车道属性。(具体操作可参考上期公众号)

2、新增车道分段设置宽度

图片

新增车道由于只有最后200米处是实际新增的,所以理解逻辑为0-800米处不显示,仍为2车道,即设置0米及800米处宽度为0,后200米需要显示车道,为3车道,设置1000米处即终点为4m,这样道路从800米处至1000米处,会有一个宽度从0米到4米的渐变。

如下图所示:

图片

像这种方式拓宽的车道一般出现在高速公路上作为应急车道较多,如果是在现实生活中,这条车道有很长一段路由于宽度不够,无法满足车辆在该车道上正常行驶。

那如果我们需要生成一条可以正常行驶的车道需要怎么做呢?

二、2车道->3车道(效果2)

1、新增车道,设置属性

2、分段设置

两个操作和之前的一模一样,唯一的区别在于,需要将原先的1000米分段的设置改为810米。

图片

同样都是拓宽4米,但是我们距离从200米缩减成了10米。可以看到将参数更改后,显示的效果也有所变化。

同样,当我们需要将车道减少,也可以按照这个操作步骤来进行,先新增车道,再将车道宽度逐步设置为0。

三、2车道->3车道(效果3)

除了常见的右侧车道向外增加车道,我们也会遇到需要向左侧对向车道借道增加车道的情况,这种应该怎么操作呢?

上期我们说了一个非常重要的元素—道路参考线。

在实际操作中,可以看到这条参考线无法设置宽度和贴图,所有的车道也是依据这条参考线来生成。今天我们来学习一下参考线的另一种设置。

1、新增车道

在参考线旁边新增一条车道,设置宽度

2、参考线偏移

选中参考线即ID为0的车道,选中offset,做分段偏移参考线。

图片

如图所示,虽然我们成功将道路线做了偏移,但是我们的道路也随着我们的设置变得扭曲,而且也看不出有向对向车道借道。那我们接着往下设置来解决这个问题。

3、设置0线相邻的两条车道

将参考线下方的第一条绿色车道前800米宽度设置成0,参考线上方第一条红色车道后200米宽度也设置为0。

图片

关于直线道路的制作今天就教学到这啦,下期教大家做路与路之间的连接,以及路口的连接,我们不见不散哦。

下面给大家看一下我们今天的效果图。

图片

0基础入门VTD—VTD软件架构二 如果 SCP是关于交通的,比如让某车换道,那么信息会给Traffic里的驾驶员模型来执行。重要的是,根据extern车辆的驾驶员配置,制作出当前这一帧的驾驶行为信息。Traffic启动,即它知道了需要执行的场景文件xml和逻辑道路文件xodr是哪个ig 启动,即它知道了需要执行的场景文件osfb,天空模型材质数据,车辆模型等等都在哪里。如:传感器plugin得到了数据,会根据传感器的参数,对数据过滤,然后组织结果,发到指定端口。如:驾驶信息传递给MM,场景信息也要给MM,如果SE启动了,也会给它。 阅读详情

相关推荐

VTD入门指南:从启动到工程环境配置的完整流程

本文提供了VTD自动驾驶仿真软件的完整入门指南。详细介绍了如何通过vtdStart.sh脚本启动软件、配置独立的工程环境,并解析了GUI界面的核心功能与ROD、Scenario、Runtime三大核心模块的协同工作流程,帮助初学者快速搭建并运行第一个仿真场景。

weixin_29083373的博客 454

0基础入门VTD-实操静态道路建模3

首先我们像正常画参考线一样,找到参考线制作按钮,选择旁边的倒三角,点击draw spline功能,在画布上设置弯曲点位(一定要打开网格定点辅助功能),终点位置必须有一段直线(因为弯道弧线的曲率半径和直道曲率半径不同,如果不画一段直线,会无法连接,或后期无法调整连接口的曲率半径)。同样,如果是弯路与弯路之间的连接,也是需要在两条弯路的连接位置前增加一段段直线,转换成道路属性后,创建juction才能连接。直路与直路之间的连接可以分为两种情况,两条直线参考线(不在同一直线且不互相平行)连接和路与路之间的连接。.

Waylancer的博客 1026

DeepSeek+知网研学:三步搞定文献矩阵与对比分析(实战指南)

本文提供了一套高效实用的文献管理分析实战指南,详细介绍了如何结合DeepSeek大模型与知网研学平台,通过三个核心步骤快速完成文献梳理。该方法能自动提炼文献核心要素、生成结构化对比矩阵,并辅助发现研究空白,显著提升学术研究者的文献分析效率与深度。

weixin_29061509的博客 491

0基础入门VTD-实操静态道路建模1

点击指针工具->选择需要转化成道路的参考线->点击参考线转化成道路属性(选中参考线后,绿色参考线显示为红色,转化成道路属性后,显示为带箭头的白线,箭头仅表示这条线的方向,不代表道路方向。我们得到一条有道路属性的线之后,点击选中道路,在界面右方会有一个道路属性设置界面,在这个界面我们可以设置道路,包括车道宽度、车道贴图、车道线、车道高度、道路标志等。设好宽度,再根据需求依次设置车道线(选择需要的车道线如实线,虚线等)、车道贴图(如水泥路贴图、沥青路面贴图、人行道贴图等),操作步骤和设置宽度一样。...

Waylancer的博客 2548

【中软软件测试笔试题】中国软件与技术服务股份有限公司笔试一卷

请分别写出ISO7层架构,并分别说明TCP、UDP协议分别在处于哪一层,以及TCP、 UPD协议有什么区别。 答:7 应用层 6 表示层 5 会话层 4 传输层 3网络层 2 数据链路层 1 物理层 第四层;UDP是面向无连接、不可靠数据传输协议; TCP是面向连接、可靠数据传输协议......

Yanan990830的博客 1815

蓝桥杯单片机省一经验分享1:基础篇.含详细代码与应试技巧

含详细代码、驱动修改与应试技巧

qq_53529450的博客 1万+

0基础入门VTD-实操静态道路建模5

会将红绿灯作为最后一节课来安排,主要原因有两点,一个是在ROD中的红绿灯搭建会稍微复杂一些,另外一点是因为,红绿灯的完整设置是由ROD和ScenarioEditor共同完成的。由于我们设置的红绿灯有效性是作用在ID为0的车道上,ID为0的车道是没有宽度的,不会有车行驶在这条车道,所以红绿灯不会作用在除这条车道以外的车道,更无法控制其他车道上的车辆。为了能够让红绿灯能控制对向相对应车道上的车辆,我们需要在对向相对应的车道上设置隐藏的红绿灯,同时控制器ID和之前的保持一致。

Waylancer的博客 1125

电流采样(分流器与霍尔传感器)

霍尔效应霍尔效应是磁电效应的一种,这一现象是霍尔(A.H.Hall,1855—1938)于1879年在研究金属的导电机构时发现的。霍尔效应是研究半导体材料性能的基本方法。通过霍尔效应实验测定的霍尔系数,能够判断半导体材料的导电类型、载流子浓度及载流子迁移率等重要参数。简单原理如图1所示,半导体薄片两端通以控制电流I,垂直方向施加磁感应强度为B的匀强磁场,d为半导体材料的厚度,k为霍尔常数,它与半导体材质有关,则在垂直于电流和磁场的方向上,将产生电势差为UH的霍尔电压,它们之间的关系为。霍尔元件。

weixin_48867130的博客 1万+

0基础入门VTD-实操静态道路建模4

POS【m】下方双击调整地标线在道路几米处位置,在add处右键新建,找到标志类型,选择需要的地标线,在c-offset处调整标志距离参考线的位置(左正右负),再选择地标线作用的车道(如三车道,停止线作用于三条车道,应选择-1,-2,-3三车道,右转标志仅作用于最外侧车道,应只选择-3车道),最后给该标志设置一个独立的ID(可直接点击get,确保ID不会重复)添加立杆的操作和上方的前期的操作相同,在分类中选择poles,选择一个合适的立杆,并将立杆位置调整到对应的位置。首先选择相应的国家库,如:中国库。

Waylancer的博客 1550

Bioinformatics2021 | FraGAT+:基于分子原始片段的多尺度图注意力机制的分子性质预测模型

Bioinformatics2021 | FraGAT:基于分子原始片段的多尺度图注意力机制的分子性质预测模型

justBeHerHero 1999

21天教你学会PCIe专栏(14)--安全性考虑

1.1 定义安全性(Security):安全性是指保护系统免受未经授权的访问、攻击和破坏,确保数据的机密性、完整性和可用性。1.2 重要性数据保护:保护敏感数据,防止数据泄露和篡改。系统防护:防止恶意攻击,确保系统的稳定性和可靠性。合规性:满足行业标准和法律法规的要求,避免法律风险。用户信任:提高用户对系统的信任度,增强市场竞争力。通过今天的学习,你应该对PCIe安全性的重要性和常见威胁有了深入的了解,掌握了实施安全措施的方法和工具,以及安全开发的最佳实践。

xiaoheshang_123的博客 850

0基础入门VTD—前言

理想传感器模型包括毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达和摄像头理想模型等,该模型不涉及与传感器供应商之间的协议与接口问题,目的在于为ADAS/AD算法及控制器提供目标信息列表的输入,将在仿真目标车辆上配置的传感器探测到的障碍物目标信息通过UDP的形式经实时系统的CAN接口与ADU相连,从而实现目标模拟,在实时系统里加入一定的衰变、多路径效应的白噪声进行一定程度上对于真实路况的模拟。支持车道级的道路模型建模,开发里程无限制,内置丰富场景库,并支持用户自定义开发。了解完VTD,我们再去学习操作也能事半功倍。...

Waylancer的博客 2432

UltraScale系列底层结构(3)——URAM概述

在UltraScale+™ 器件中,除了我们在常规熟悉的BRAM资源以外,还额外提供了URAM(UltraRAM)资源。 UltraRAM 是一种单时钟同步操作的高密度存储器,每个 UltraRAM 块可存储 288 Kb 数据,配置为 4K x 72 位的存储单元,其容量是 Block RAM 的八倍。虽然 UltraRAM 内部使用单端口存储单元,但通过在一个时钟周期内顺序执行端口 A 和端口 B 的操作,实现了双端口功能。

apple_53311083的博客 2832

0基础入门VTD-实操动态场景建模1

设置控制器,新建后,设置Phase Type和持续时间,控制器的作用仅是控制车道上的车辆行为,假设我们需要路口的车辆Go状态30秒,Attention时长为3秒,我们设置参考如下:1号ID控制器,Go为30秒,Attention3秒,由于我们之前ROD中设置的总共有4个红绿灯控制器,所以总秒数是(30+3)*4,Stop秒数为总秒数-Go的秒数-Attention的秒数,即为99秒。点击开始后,会跳出一个mainRS的窗口,在这个窗口中我们可以看到车辆在我们的场景中跑起来啦。话不多说,我们现在开始。

Waylancer的博客 1382

android 蓝牙通讯demo

android 下蓝牙通讯demo,实现了发现蓝牙,使能蓝牙,通过蓝牙发送消息。

STM32F407中文手册

STM32f407中文手册 本参考手册面向应用开发人员,提供有关使用 STM32F405xx/07xx、STM32F415xx/17xx、 STM32F42xxx 和 STM32F43xxx 微控制器存储器与外设的完整信息。STM32F405xx/07xx、STM32F415xx/17xx、STM32F42xxx 和 STM32F43xxx 构成一个微 控制器系列,各产品具有不同的存储器大小、封装和外设。有关订购信息以及器件的机械与电气特性,请参见数据手册。有关 ARM Cortex™-M4F 内核的信息,请参见《Cortex™-M4F 技术参考手册》。

VTD(学习手册)

VTD学习

m0_48707860的博客 3534

pscad IEEE标准系统搭建说明

pscad IEEE标准系统搭建说明,包含典型的IEEE 9节点、14节点、30节点、39节点和118节点系统。内含标准测试系统的原始数据和潮流结果。

VTD仿真平台导入openDRIVE地图

如何将opendrive地图导入VTD

sinat_30247495的博客 1176

VB摄像头监控

该VB模块可对摄像头捕获的画面进行录像等,可在创建的窗口进行控制

VTD动态场景避坑指南:从ROD导出osgb到Scenario Editor仿真的完整工作流

本文详细介绍了VTD动态场景构建的全流程,从ROD导出osgb到Scenario Editor仿真的完整工作流,重点解决了文件格式转换、路径引用和动画同步等关键问题。通过优化坐标系一致性、纹理压缩等级和文件命名规范,确保场景构建的高效性和可靠性,为自动驾驶仿真测试提供实用指南。

weixin_30832405的博客 394

VTD学习记录——八大进程概括(一)

VTD八大进程

weixin_42217899的博客 2992

从ROD到Scenario Editor:VTD动态场景建模全链路实操(以带信号灯路口为例)

本文详细介绍了VTD平台中从ROD到Scenario Editor的动态场景建模全流程,以带信号灯路口为例,涵盖文件架构、场景配置、交通控制逻辑设计及集成测试等关键环节。通过实操指南和调试技巧,帮助开发者掌握VTD动态场景建模的核心技术,提升智能驾驶仿真测试效率。

weixin_30633405的博客 373
上一篇: 0基础入门VTD-实操静态道路建模1
下一篇: 0基础入门VTD-实操静态道路建模3
评论
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符
 
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付:10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

上海威蓝智能科技有限公司

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付:¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足,请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值