Unity 物理分层碰撞

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#unity3d #物理

在Unity中，为了解决枪不刺到马和枪，马之间可碰撞，枪能刺到骑士和盾的需求，通过调整物体所在的物理层和设置自定义的碰撞矩阵，成功实现了特定的碰撞逻辑。将马设为Default层，枪设为Physics_Lance层，骑士和盾牌设为Physice_Hero_And_Shield层，经过这样的配置，问题得到了解决。
需求是这样的， 物件一共有4个：枪，骑士，马，盾牌

要求枪不可以刺到 马 和 枪
马 和 马互相可以碰撞
枪 可以刺到 骑士 和 盾。

一开始我自己弄得挺迷糊的，后来突然想到，这玩意不是可以在ProjectSetting里面调吗？

于是乎研究了一小下，做了如下操作
马放到 Default层
枪放到 Physics_Lance层
盾和人放到 Physice_Hero_And_Shield层
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Unity引擎开发：物理引擎与碰撞检测_物理引擎的数学原理
chenlz2007的博客
03-13 1016
物理引擎是Unity游戏开发中的核心组件，它通过一系列数学原理和算法来实现真实的游戏物理效果。了解刚体动力学、碰撞检测、约束求解等原理，可以帮助开发者更好地利用物理引擎，实现更复杂和真实的游戏物理效果。同时，合理优化物理引擎的性能，也是确保游戏流畅运行的重要手段。通过减少碰撞检测的复杂性、合理设置物理属性和禁用不必要的物理计算等方法，可以显著提高物理模拟的性能。希望本文能帮助开发者更好地理解和应用Unity物理引擎，为游戏开发带来更多的创意和可能性。
unity学习之物理系统
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03-09 4263
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05-21 2503
物理碰撞介绍 1. 刚体（RigidBody）概述 刚体是使游戏物体（GameObject）拥有物理行为的主要组件（Component）。添加刚体时，物体会立即响应重力（gravity）。如果还添加了一个或多个碰撞器（Collider）组件，游戏物体将接受物理碰撞 由于RigidBody组件接管了它所附加的游戏物体的运动系统，所以不应该再在脚本中通过Transform属性来移动它。而应该使用力的作用去推动游戏物体，让物理引擎计算运动结果。 在某些情况下，开发者可能希望游戏物体拥有一个刚体，但物理引擎不去控制
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11-01 3620
接口的的表现形式：能力 （USB接口）规范（打印机） 特征： 1.接口不能被实例化 2.接口中的方法都是为实现的，必须用类来实现它 3.接口中的方法默认都是 public abstract
Unity Layer Collision Matrix 物理碰撞设置工具，动态更改Layer碰撞关系（Physics 2D Group Config Tool ）
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06-20 954
核心功能 分组碰撞管理： 创建/管理多个碰撞配置分组 每个分组独立保存32x32碰撞矩阵 分组命名支持 层名称自定义： 每层支持独立命名 输入框实时编辑保存 智能缩写显示（超长名称） Unity双向同步： 导入Unity配置 → 获取当前碰撞矩阵+层名称 应用到Unity → 设置碰撞矩阵+更新层名称 全局/分组级操作支持 批量操作： 全部分组勾选/取消 单分组勾选/取消 单行快速设置
Unity游戏开发之“分层碰撞”
weixin_34405925的博客
05-24 520
有没有同学遇到过这样的情况：在游戏开发3D游戏中非经常见，比方让一个物体能穿过一个物体 而还有一个物体不能穿过这个物体，并且3个物体都不能穿过地面。在unity中这样的情况的处理是通过分层碰撞来解决的！ 先给一个官方资料：http://docs.unity3d.com/Documentation/Components/LayerBasedCollision.html 第一步...
Unity3D物理系统碰撞
qq_61845982的博客
07-31 918
例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考例如：本篇文章介绍了unity3d碰撞检测函数的基本使用。
unity仿物理碰撞
04-28
unity 仿物理碰撞 帧同步 自己用脚本控制物体被碰撞后的效果
Unity：Unity物理系统与碰撞检测教程
kkchenjj的博客
07-22 1198
设置重力：在Physics中，可以设置全局的重力大小和方向。禁用和启用重力：在刚体组件中，使用属性来控制物体是否受到重力的影响。// C#代码示例：禁用和启用重力// C#代码示例：禁用和启用重力 using UnityEngine;// 切换重力使用状态 useGravity =!useGravity;} }();// 切换重力使用状态useGravity;以上示例展示了如何在Unity中创建物理动画、使用力和扭矩以及实现重力效果。
Wwise-Unity集成——Unity物理碰撞使用Imapcter插件
yhy7878的博客
05-08 1273
一、Impacter插件 Impacter插件是AudioKinetic公司出的Wwise插件，主要用于撞击声，如：场景物件的碰撞，脚步声，攻击的击中声等 1、采样（音）源插件——使用尽可能少的资源产生尽可能多的声音 指数型增加随机数：5个样本分层后可生成25个声音的随机（未计算参数的随机变化） 2、交叉合成方式——Impact与Body的随机组合 导入的音频采样经过分析后拆分成两个分层 Impact：撞击起始点的瞬态/脉冲声 Body：撞击时发声物体的共振声 3、物理化设置——将DSP算法转化成直观的
【唐老狮】Unity——物理系统（碰撞检测）
MrTang_Unity的博客
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【学习目标】 碰撞检测 能够让两个游戏物体之间产生碰撞 能够让两个物体碰撞时表现出不同效果 能够通过代码检测到碰撞产生的不同阶段 能够使用触发器让两个物体相互穿透 能够通过代码检测到触发产生的不同阶段 【碰撞检测】 【碰撞的必要条件】 两个游戏物体（GameObject）之间 至少有一个物体有刚体组件（Rigidbody） 并且两个物体都有碰撞盒组件（Collider） 【实例】 上方物体挂载了刚体和碰撞盒 下方物..
Unity3d 物理碰撞de那点事（不是触发）
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还是那句话 大神勿喷 不喜勿喷 若有不对的地方 欢迎指正 欢迎拍砖。。。 OK！！ 其余的废话就不多说的了 直接进入正题。那么，碰撞 碰撞，怎么样才能算是有发生碰撞呢。再我看来，首先 至少得有两个物体，物体与物体之间才能产生碰撞，对吧，其次，物体身上得有碰撞器，不然 都没有一个标志的东西，那不是随随便便的物体就可以发生碰撞了，那怎么能行，对吧。。那么，可能有的读者看到这里就会说了，那碰撞器是一方
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3D物理组件中碰撞体组件添加与设置 碰撞体是物理组件中的一类，3D物理组件和2D物理组件有独特的碰撞体组件，它要与刚体一起添加到游戏对象上才能触发碰撞。如果两个刚体相互撞在一起，除非两个对象有碰撞体时物理引擎才会计算碰撞，在物理模拟中，没有碰撞体的刚体会彼此相互穿过。 　　在3D物理组件中添加碰撞体的方法：首先选中一个游戏对象，然后依次选择菜单栏Component→Physics命令...
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Unity3d游戏作业||物理系统与碰撞 1、改进飞碟（Hit UFO）游戏： 游戏内容要求： 按 adapter模式 设计图修改飞碟游戏 使它同时支持物理运动与运动学（变换）运动 UML图 适配器模式 适配器模式(Adapter Pattern)：将一个接口转换成客户希望的另一个接口，使接口不兼容的那些类可以一起工作，其别名为包装器(Wrapper)。适配器模式既可以作为类结构...
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设置为连续动态的刚体，将在测试与该刚体的碰撞时使用连续碰撞检测（物理性能消耗较大，物体运动缓慢时请设置为 Discrete）如果是一个异形物体，刚体在父对象上，如果你想通过子对象上挂脚本检测碰撞是不行的，必须挂载到这个刚体父对象上才行。​ 为物体添加 Constant Force，若物体之前没有 Rigid Body，则会为其自动添加。​ 刚体利用体积（碰撞器 Collider）进行碰撞计算，模拟真实的碰撞效果，产生力的作用。如果该对象添加了刚体 Rigid Body，则该选项必须勾选，否则会报错。
《学Unity的猫》——第十章：Unity的物理碰撞，流浪喵星计划
linxinfa的专栏
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喵星人开启了 “流浪喵星” 计划，试图带着喵星一起逃离拉姆达星系，寻找喵星人新的家园
unity学习之物理碰撞
weixin_44080656的博客
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首先添加碰撞体 在菜单栏中选择Component->Physics->Box Collider ,这样为敌人添加一个立方体碰撞体组件，然后在Inspector窗口中找到 Box Collider 组件，选中 Is Trigger 复选框，使其具有出发作用，如图 再添加一个刚体组件 在菜单栏中选择Component->Physics->Rigidbody，为敌人添加一个刚体...
unity 机械臂 碰撞
最新发布
06-24
<think>我们正在讨论Unity中机械臂的碰撞检测实现方法。根据提供的引用资料，我们可以总结出几种实现方式：1.**使用碰撞器(Collider)和刚体(Rigidbody)**：这是Unity中最基本的碰撞检测方法。在机械臂的每个部分添加碰撞器（如BoxCollider,MeshCollider等）和刚体组件。然后通过Unity内置的碰撞回调函数（如OnCollisionEnter,OnCollisionExit）来处理碰撞事件。引用[1]展示了如何监听碰撞开始和结束事件。2.**使用射线检测(Linecast)**：引用[3]和[4]展示了使用Physics.Linecast方法进行射线检测。这种方法适用于检测两个点之间是否有物体，例如在机械臂的末端执行器（如夹爪）和工件之间进行检测。当检测到碰撞时，可以触发相应的事件（如停止传送带、控制机械臂抓取等）。3.**设置刚体约束(RigidbodyConstraints)**：引用[2]提到，可以通过设置刚体的约束来限制某些方向的运动或旋转，这对于机械臂的关节运动控制非常有用，可以避免机械臂在运动过程中出现不期望的旋转或移动。具体实现步骤：**方法1：使用碰撞器与回调函数**-为机械臂的每个关节部分添加合适的碰撞器和刚体（注意：刚体可以设置为kinematic，如果机械臂是通过脚本控制运动的话）。-编写脚本，在`OnCollisionEnter`和`OnCollisionExit`等函数中处理碰撞事件。例如，当机械臂夹爪碰到工件时，触发抓取动作。示例代码（类似引用[1]）：```csharpprivatevoidOnCollisionEnter(Collisioncollision){//判断碰撞对象是否是工件if(collision.gameObject.CompareTag("Workpiece")){//执行抓取逻辑Debug.Log("抓取工件");}}```**方法2：使用射线检测（Linecast）**-在需要检测的位置（如夹爪）设置射线的发射点(emitter)和接收点(receiver)。注意：这两个点之间的线段就是检测范围。-在FixedUpdate中使用Physics.Linecast进行检测，如果检测到物体，则触发相应事件。示例代码（类似引用[4]）：```csharppublicTransformemitter;//射线起点publicTransformreceiver;//射线终点publicLayerMasktargetLayer;//指定检测的层voidFixedUpdate(){//进行射线检测if(Physics.Linecast(emitter.position,receiver.position,outRaycastHithit,targetLayer)){//检测到目标物体if(hit.collider!=null){//触发抓取事件等}}else{//没有检测到物体时的处理}}```**方法3：刚体约束**-对于机械臂的每个关节，可以通过设置刚体的约束来限制其运动，避免不必要的碰撞或运动。例如，限制某个关节只能在X轴旋转。示例代码（类似引用[2]）：```csharpRigidbodyrb=GetComponent<Rigidbody>();//冻结Y轴和Z轴的旋转rb.constraints=RigidbodyConstraints.FreezeRotationY|RigidbodyConstraints.FreezeRotationZ;```实际应用中，可能需要结合以上多种方法。例如，使用碰撞器检测机械臂与环境的碰撞，使用射线检测来精确抓取工件，同时使用刚体约束来确保机械臂关节运动的稳定性。注意事项：-使用碰撞器时，注意刚体的类型（是否使用重力，是否为运动学刚体等）。-射线检测的性能较好，但需要合理设置检测频率和检测层，避免不必要的计算。-刚体约束可以帮助稳定机械臂，但过度约束可能导致运动不自然。根据具体需求选择合适的方法，或者组合使用。相关问题：1.Unity中如何优化碰撞检测的性能？2.机械臂控制中如何避免多个关节之间的穿模（穿透）问题？3.如何实现机械臂抓取物体时的物理模拟（如夹爪抓住物体并移动）？</think>### Unity机械臂碰撞检测实现方法 在Unity中实现机械臂碰撞检测主要有以下几种方法，结合物理引擎特性和代码实现： #### 1. **基础碰撞器检测（Collider-Based）** **原理**：为机械臂各部分添加碰撞器（Collider）和刚体（Rigidbody），通过Unity内置碰撞回调函数检测碰撞。 ```csharp // 机械臂关节脚本示例 private void OnCollisionEnter(Collision collision) { if (collision.gameObject.CompareTag("Obstacle")) { Debug.Log($"碰撞开始: {collision.gameObject.name}"); // 触发紧急停止逻辑 } } private void OnCollisionExit(Collision collision) { Debug.Log("碰撞结束"); } ``` **适用场景**：精确检测机械臂与静态/动态物体的物理接触[^1]。 #### 2. **射线检测（Raycast）** **原理**：在机械臂关键位置（如夹爪）发射射线，检测预设路径上的障碍物。 ```csharp // 夹爪传感器脚本 public Transform rayStart; public Transform rayEnd; void FixedUpdate() { if (Physics.Linecast(rayStart.position, rayEnd.position, out RaycastHit hit)) { Debug.Log($"检测到障碍物: {hit.collider.name}"); // 触发避障或急停 } } ``` **优势**：高性能，适合实时检测狭窄空间[^4]。 #### 3. **触发区域检测（Trigger Zone）** **原理**：在机械臂周围设置透明触发区域，检测侵入物体。 ```csharp // 安全区域脚本 private void OnTriggerEnter(Collider other) { if (other.CompareTag("Worker")) { Debug.Log("人员进入危险区域!"); // 立即暂停机械臂运动 } } ``` **适用场景**：人员安全防护区域监控。 #### 4. **关节约束（Joint Constraints）** **原理**：通过刚体约束限制关节运动范围，预防碰撞。 ```csharp // 关节旋转限制 Rigidbody rb = GetComponent<Rigidbody>(); rb.constraints = RigidbodyConstraints.FreezeRotationY; // 锁定Y轴旋转 ``` **作用**：防止机械臂过度旋转导致碰撞[^2]。 --- ### 实现建议 1. **层级组合**：对机械臂不同部分使用分层检测： - 核心关节：用碰撞器检测物理接触 - 末端执行器：用射线检测精确避障 - 安全区域：用触发器监控人员接近 2. **性能优化**： ```csharp // 只在移动时检测 if (GetComponent<Rigidbody>().velocity.magnitude > 0.1f) { PerformCollisionCheck(); } ``` 3. **调试工具**： ```csharp // 可视化检测射线 Debug.DrawLine(rayStart.position, rayEnd.position, Color.red); ``` --- ### 注意事项 - **物理材质**：为碰撞器设置低摩擦材质减少误判 - **层级过滤**：使用`LayerMask`避免不必要的检测（如忽略机械臂自身关节） - **刚体配置**：机械臂主体设为Kinematic，子关节用非运动学刚体 通过组合这些方法，可实现高效的机械臂碰撞检测系统，兼顾精度与性能。
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