录制播放后时间不对问题

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原创最新推荐文章于 2026-08-05 12:17:35 发布 3.1k 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

ROS中bag的录制、播放和使用传感器获取到的信息，有时我们可能需要实时处理，有时可能只是采集数据，事后分析，比如:机器人导航实现中，可能需要绘制导航所需的全局地图，地图绘制实现，有两种方式方式1：可以控制机器人运动，将机器人传感器感知到的数据时时处理，生成地图信息。方式2：同样是控制机器人运动，将机器人传感器感知到的数据留存，事后，再重新读取数据，生成地图信息。两种方式比较，显然方式2使用上更为灵活方便。在ROS中关于数据的留存以及读取实现，提供了专门的工具: rosbag。阅读详情

这次项目里，我发现我录制的视频里有个问题是关于那个播放时候十分快，当时以为时间戳不同步导致的，但10几秒的视频最后变成2分钟，这个问题有可能是因为把packet封装的时候将视频和音频混了导致的，你可以打印packet的streamid和视频的id看看。在此记录一下自己犯了这个问题。

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rosbag录制话题、播放话题多种模式录制多个话题 rosbag record -a (录制所有话题，并以当前时间截为文件名称) rosbag record /topic1 /topic2 -o xxx.bag rosbag play xxx.bag 阅读详情

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