Apollo 9.0 参考线平滑算法 -- Discrete Points ReferenceLine Smoother

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这一章将介绍参考线平滑中的主体部分，即smoother类下的smooth函数和具体的平滑算法。这里我只介绍Apollo 9.0中目前配置参数里正在使用的discrete_points_reference_line_smoother下的smooth函数。该方法通过对原始参考线上的离散点的有限偏移对原始参考线进行平滑。在详解代码之前，有必要先对理论进行讲解。

1. Apollo 中二次规划问题的构造

Apollo 将参考线平滑构造成了一个二次优化问题，并使用osqp求解器进行求解。下面详细介绍如何构建它的代价函数及约束条件。

1.1 定义优化变量

优化变量就是笛卡尔坐标系下的离散点 P k ( x k , y k ) P_{k} (x_{k} ,y_{k} )