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chocolate_114514: 佬还会更新这篇文章嘛
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Wai-Ngai: 都是开源的，文章里面写的有
Apollo 9.0 路径规划算法 -- piecewise jerk path optimizer
m0_56437751: pl''矩阵的(-2Wdddl/delta S^2)应该是在主对角线元素的下边把，文章中pl''矩阵的(-2Wdddl/delta S^2)项在第一行第二列，看代码应该在第二行第一列 // -2 * w_dddx / delta_s^2 * x(i)'' * x(i + 1)'' for (int i = 0; i < n - 1; ++i) { columns[2 * n + i].emplace_back(2 * n + i + 1, (-2.0 * weight_dddx_ / delta_s_square) / (scale_factor_[2] * scale_factor_[2])); ++value_index; }
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m0_56437751: 您好,就是原文中pl''矩阵的(-2Wdddl/delta S^2）位置感觉应该在pl''矩阵的下方，比如您文章中第一个(-2Wdddl/delta S^2）在pl‘’矩阵的第一行第二列，但是看代码感觉应该在第二行第一列，也就是在每个对角线元素的下方 [code=cpp] // -2 * w_dddx / delta_s^2 * x(i)'' * x(i + 1)'' for (int i = 0; i < n - 1; ++i) { columns[2 * n + i].emplace_back(2 * n + i + 1, (-2.0 * weight_dddx_ / delta_s_square) / (scale_factor_[2] * scale_factor_[2])); ++value_index; [/code]
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m0_56437751: 您好,就是原文中pl''矩阵的(-2Wdddl/delta S^2）位置感觉应该在pl''矩阵的下方，比如您文章中第一个(-2Wdddl/delta S^2）在pl‘’矩阵的第一行第二列，但是看代码感觉应该在第二行第一列，也就是在每个对角线元素的下方 [code=cpp] // -2 * w_dddx / delta_s^2 * x(i)'' * x(i + 1)'' for (int i = 0; i < n - 1; ++i) { columns[2 * n + i].emplace_back(2 * n + i + 1, (-2.0 * weight_dddx_ / delta_s_square) / (scale_factor_[2] * scale_factor_[2])); ++value_index; [/code]

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