cuda pcl 点云处理

临街的小孩

于 2024-11-13 22:23:21 发布

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文章标签：机器人感知

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/W25679/article/details/143724429

版权

项目链接：https://github.com/NVIDIA-AI-IOT/cuPCL

环境需求：

Nvidia-driver
CUDA 
PCL 
Eigen 
cudnn

测试环境

cd cuCluster
make
./demo sample.pcd

make 没有报错，环境没有问题。

cufilter

cufilter里包含两个过滤，第一个是对三个轴的数据过滤

如果是x轴，代码如下：


  FilterType_t type = PASSTHROUGH;
  setP.type = type;
  setP.dim = 0;  //x 轴0 ，y轴1,z轴2
  setP.upFilterLimits = 80.0;
  setP.downFilterLimits = 0.0;
  setP.limitsNegative = false;
  filterTest.set(setP);

  cudaDeviceSynchronize();

  filterTest.filter(output, &countLeft, input, nCount);
  checkCudaErrors(cudaMemcpyAsync(outputData, output, sizeof(float) * 4 * countLeft, cudaMemcpyDeviceToHost, stream));
  checkCudaErrors(cudaDeviceSynchronize());

每个轴的过滤需要一步一步执行。

第二个是体素过滤

以下是过滤后的一个测试结果

CUDA PassThrough before filtering: 65536
CUDA PassThrough after filtering: 37735
CUDA VoxelGrid before filtering: 65536
CUDA VoxelGrid after filtering: 2712