PCL+CUDA编程（一）

最新推荐文章于 2024-11-14 19:03:21 发布

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原文链接：http://www.cnblogs.com/zipeilu/p/6117304.html

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#python #c/c++

本文介绍了如何使用CUDA并行计算处理PCL点云数据，通过一个简单的C++示例解释CUDA程序运行机制，并展示了如何将点云数据传输到GPU进行操作。文章详细讲解了CUDA核函数、数据传输以及CMake配置，对于初学者理解PCL和CUDA的结合应用具有指导意义。

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点云的操作对运算资源的消耗是十分高的。但利用GPU并行运算的优点可以解决这个问题。下面我将跟大家分享关于利用CUDA处理PCL点云数据的一些经验。

首先举一个简单的例子说明CUDA程序是如何运作的。

我们先写一个简单的C++程序helloworld.cpp

 1 /*
 2  * helloworld.cpp
 3  *
 4  *  Created on: Nov 25, 2016
 5  *      Author: lzp
 6  */
 7 
 8 #include <iostream>
 9 
10 #include <addition.h>
11 
12 
13 int main(int argc, char** argv)
14 {
15     int a=1,b=2,c;
16 
17     if(addition(a,b,&c))
18         std::cout<<"c="<<c<<std::endl;
19     else
20         std::cout<<"Addition failed!"<<std::endl;
21 
22     return 0;
23 }

我们将利用addition()函数将a和b相加，然后由c储存它们的和。
addition()函数在头文件声明：

 1 /*
 2  * addition.h
 3  *
 4  *  Created on: Nov 25, 2016
 5  *      Author: lzp
 6  */
 7 
 8 #ifndef INCLUDES_ADDITION_H_
 9 #define INCLUDES_ADDITION_H_
10 
11 /*check if the compiler is of C++*/
12 #ifdef __cplusplus
13 extern "C" bool addition(int a, int b, int *c);
14 
15 #endif
16 
17 
18 
19 #endif /* INCLUDES_ADDITION_H_ */