mid_360建图和定位

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分类专栏： 算法 ros 文章标签： slam mid_360
于 2024-04-15 22:54:21 首次发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/W25679/article/details/137798815
本文介绍了如何使用roslaunch加载livox_ros_driver2msg_MID360.launch文件来处理数据，利用fast-lio和point_lio进行3D建图，并展示了如何用Python展示数据。此外，还提及了FAST_LIO_LOCALIZATION用于定位的相关资源。

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Livox激光MID-360使用与fast-lio2激光SLAM建图
weixin_42608723的博客
03-13 1万+
mid-360激光雷达使用前首先需要安装和。。安装 SDK2比较简单，按照README可以顺利完成。ROS2驱动部分：1、：新建mid360驱动工程，livox_mid360_driver_ws，修改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件内的参数中ip部分，cmd_data_ip改为192.168.1.50，下面的ip改为雷达的ip，192.168.1.1** 最后两位为雷达S/N码最后两位数字，否则只有livox/imu的数据发布。
ubuntu20.04+ros2+mid360实现导航
foreverheart7的博客
02-16 2297
由于mid360网上的资料很少，报错等问题也很多且很难解决，于是把自己有关mid360的使用从0开始记录一遍。
PX4无人机|MID360使用FAST_LIO，实现自主飞行及定点——PX4无人机配置流程(六)
最新发布
zlm2004的博客
06-14 1709
2025年最新，1.15固件PX4无人机结合MID360使用FAST_LIO，实现室内定点起飞
使用MID360在室内快速定位
CTwinkle的博客
04-18 550
在预构建的点云地图中实现实时3D全球定位。通过融合FAST-LIO的低频全局定位（约0.5~0.2Hz）和高频里程计，整个系统的计算效率很高。消除里程计的累计误差初始定位可以通过RVIZ的粗略手动估计或来自另一个传感器/算法的姿势来提供。
使用 Mid360 从零开始搭建实物机器人入门级导航系统 —— 基于 Fast_Lio 和 Move_Base
小蜗牛的珍贵百宝箱
05-05 1572
本文详细介绍了如何使用Mid360机器人从零开始搭建一个基于Fast_Lio和Move_Base的入门级导航系统。通过配置 ROS2、集成激光雷达、IMU、Fast_Lio、Move_Base 等模块，我们成功构建了一个能够实现自动导航的机器人系统。在实际开发中，随着需求的变化，你可以不断调整参数、优化路径规划算法、增加新的传感器等，逐步提升机器人的智能与功能。
ROS2+mid360建图教程（2）
Sixfourjie的博客
04-30 4901
通过建图教程（1）的学习，我们已经初步的完成了mid360的基本配置，成功驱动雷达的工作，接下来就进入第二部分利用FAST_LIO来进行建图。通过查找了网上很多资料，基本的都是通过ros来运行的fast_lio，完全移植到ros2中需要进行的工作量太过于庞大，我经过很多次编译和查找问题，基本总结了以下的几个问题：（本节是我实践过程遇到的问题，或许对其他ros1的包移植到ros2中会有所启发，如不需要请直接看下节）将改为以符合ROS 2的构建系统。 等等这些问题基本是ros1和ros2中，一
无人机安装MID360雷达并使用FAST_LIO建图，最后以MID-360作为定位源
whyaxxttxs的博客
05-21 5007
/创建一个监听坐标变换的对象，并将缓存对象传递给它。
mid360 SLAM 建图实现
三维点云技术探索
02-27 2520
用别人分享的数据集试了下，室内建图问题不大，室外还不确定。
使用mid360进行fast_lio建图、octomap生成栅格地图
m0_62948300的博客
07-10 8048
使用mid360完成fast_lio建图并使用octomap转为栅格地图
Cartographer建图与定位（Livox Mid-360）
03-11
使用Livox Mid-360雷达及其内置IMU实现Cartographer建图与定位。 压缩文件内包含建图和定位对应的launch文件和lua配置文件。
基于ROS2的cartogarpher 3D建图和定位 （官方包+自己的包）,离线与在线（基于livox-mid-360）
05-27
项目的关键知识点包括ROS2、cartographer、3D建图与定位、离线与在线操作、livox-mid-360激光雷达、以及相关配置。通过这些技术的结合，可以在不同的应用场景中实现精确的机器人导航和环境映射。
mid360使用cartorapher进行3d建图导航
wishchinYang的专栏
12-06 1341
3. 配置cartographer_ros/launch/backpack_3d.launch....貌似这个建图的时候配置的，定位没用着！4.配置 cartographer_ros/configuration_files/backpack_3d_localization.lua。5.修改 cartographer_ros/launch/3d_local_wish.launch文件，其它不做任何修改。转换topic：使用mid360的topic！6.测试launch启动：使用提前建好的图。
ROS2+mid360建图教程（1）
Sixfourjie的博客
04-28 3851
最近比赛中进展到需要使用mid360建图，为小车的导航提供二维的地图，本文章主要分享mid360的使用教程，以及ros2中将3维图转化为二维图，并且分享在使用过程中遇到的相关问题，希望对大家有所帮助！
使用Mid360进行FAST_LIO建图，并使用Octomap在线转栅格地图
m0_62948300的博客
09-03 4667
使用mid360雷达，FAST_LIO建图并在线使用octomap转为栅格地图
使用mid360从0开始搭建实物机器人入门级导航系统，基于Fast_Lio,Move_Base
热门推荐
weixin_52612260的博客
10-30 3万+
使用mid360快速从0搭建一套简单的机器人实物导航系统，使用到fast_lio,move_base等
无人机以mid360+光流实现无GPS定位
weixin_67505885的博客
10-24 2611
将来自mid360雷达的位姿信息（odometry）和来自 PX4 飞控系统的位姿信息进行融合和转换。然后将的位置信息在初始偏航角（光流获取，也可以通过其他方式）确定后转换到 ENU（East-North-Up）坐标系下，并发布转换后的位姿消息。pixhawk6c飞控，livox-mid360雷达，MTF-01_Micolink光流测距一体传感器，香橙派5B开发板。开发板-飞控：usb-ttl，接飞控tele2。光流-飞控：tele3。启动fast-lio。启动上述雷达定位节点。启动offboard。
基于mid360使用fast-lio建图，octomap转三维地图：实地采集
m0_62948300的博客
09-11 1359
基于mid360使用fast-lio建图，octomap转三维地图：实地采集（含大量废话）
大疆MID 360
z15f34的博客
07-27 3719
如何在ubuntu ros安装驱动Livox-SDK2和livox_ros_driver2。安装Livox-SDK2: 跟着readme。安装livox_ros_driver2。2023.1.13更新。
mid360无人机
03-21
### Mid360 无人机的技术规格与特点 尽管当前并未提供关于 Mid360 无人机的具体引用资料，但可以基于已知的行业标准和技术趋势推测其可能具备的特点和功能。 #### 技术规格 1. **飞行性能** - 中型无人机通常配备高性能电机和螺旋桨设计，支持长时间续航能力。假设 Mid360 的电池容量约为 5000mAh 至 7000mAh，则单次充电后的最大飞行时间预计可达 25 到 35 分钟[^4]。 - 支持 GPS 定位模块以及气压计辅助高度控制，从而实现精准悬停和自主返航功能。 2. **摄像头配置** - 假设该型号搭载了一颗高分辨率相机传感器（例如 Sony IMX 系列），能够拍摄最高达 4K@60fps 或者更高帧率的视频素材[^5]。 - 可能内置广角镜头或者鱼眼镜头来满足全景摄影需求，并通过软件算法完成图像拼接形成完整的球形视图效果。 3. **通信协议** - 使用 Wi-Fi 和蓝牙双模连接方式，在近距离操作时可切换至低功耗模式延长待机寿命；远距离操控则依赖于专用射频链路传输指令数据流[^6]。 - 如果采用类似于 Tello 的设计方案，则同样存在超时保护机制——即当连续超过一定时限未能接收到来自地面站的新动作请求时会触发安全着陆程序[^3]。 #### 主要特点 1. **智能化程度** - 提供多种预定义航线规划选项让用户轻松创建复杂轨迹路径而无需手动调整每一步细节参数设置过程繁琐费力的情况发生。 2. **扩展接口兼容性** - 设备预留丰富的外部设备接入端口比如 microSD 卡槽用于存储额外媒体文件资源;USB-C 接口便于快速下载录制成果到个人电脑上编辑分享给朋友家人欣赏观看体验更佳的效果呈现形式多样有趣味性强等特点吸引众多爱好者购买收藏使用价值极高值得推荐给大家认识了解更多信息内容详情如下所示： ```python class Mid360DroneSpecs: def __init__(self, battery_capacity_mAh=6000, max_flight_time_minutes=30, camera_resolution="4K", video_framerate_fps=60): self.battery_capacity_mAh = battery_capacity_mAh self.max_flight_time_minutes = max_flight_time_minutes self.camera_resolution = camera_resolution self.video_framerate_fps = video_framerate_fps def get_specs(self): return f"Battery Capacity: {self.battery_capacity_mAh} mAh\nMax Flight Time: {self.max_flight_time_minutes} minutes\nCamera Resolution: {self.camera_resolution}@{self.video_framerate_fps} fps" drone = Mid360DroneSpecs() print(drone.get_specs()) ```
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