【离散滑模控制器的存在性与可达性】

李雅普诺夫函数证明

选取李雅普诺夫函数
$$V(k)=\frac{1}{2}s(k{)}^2$$
只要满足条件
Δ V ( k + 1 ) = s ( k + 1 ) 2 − s ( k ) 2 < 0 \Delta V(k+1) =s(k+1)^{2}-s(k)^{2}<0