ROS2代码之qos

之前把ROS2的一些概念，像node，topic，service，action，parameter，都写过了，这一篇写点qos相关的。

qos

QoS (Quality of Service) 是一个广泛用于网络通信中的概念，指的是一组技术和服务，旨在确保在网络中传输数据时能够满足预定的性能标准。QoS 的目标是保证数据传输的可靠性、带宽、延迟、丢包率等方面的要求，尤其在需要高实时性或带宽保证的应用中（如视频通话、语音通话、实时游戏等）尤其重要。

在 ROS 2 中，QoS 主要用于控制和管理发布/订阅模型中的通信质量。具体来说，ROS 2 的通信模型依赖于 DDS（Data Distribution Service），而 DDS 提供了灵活的 QoS 设置选项，使得开发人员可以根据需求调整消息传递的行为。

ROS 2 中常见的 QoS 设置有以下几种：

• Reliability（可靠性）：
  • Reliable：确保消息被成功传递，如果接收方没有接收到消息，系统会进行重试。
  • Best effort：尽力而为，消息不进行重试，适用于丢包可以接受的场景。
• Durability（持久性）：
  • Transient Local：确保消息在发布后，即使订阅者稍后才连接，也能接收到这些消息。
  • Volatile：消息不持久，只会在订阅者连接时传递。
• History（历史记录）：
  • Keep last：只保留最近的一定数量的消息。
  • Keep all：保留所有的消息。
• Depth（深度）：
  • 这决定了在发布者和订阅者之间缓存多少消息，通常与历史设置一起使用。
• Lifespan（生存期）：
  • 指定消息的有效时间，超过这个时间消息会被丢弃。
• Time-based Filtering（基于时间的过滤）：
  • 控制消息发送的频率和时间窗口，防止过多的消息在短时间内到达接收方。

当然，这些是硬概念相关的；不过，这些，在音视频通信里边有过，有兴趣，可以去这里看看。下一篇，写点跟代码相关的。