Windows10+Ubuntu 18.04.2+ROS 安装笔记（SSD单硬盘）下

一、前言

最近需要学习ROS和python,于是便需要装Linux系统，于是选则了主流的 Ubuntu 18.04系统，同时与ROS 也是兼容性最好的系统。

本文接上文：https://blog.youkuaiyun.com/Vichael_Chan/article/details/95606448
记录ROS 安装经验：

二、化繁为简

直接上重点：
http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu 官方的安装说明 英文
https://blog.youkuaiyun.com/zhangrelay/article/details/80241758 Ubuntu 18.04安装了ROS Melodic

打开Ubuntu 终端 直接分别复制下列代码：

1.设置软件源（4选1，前3个是从国内网络源，代码输入成功不会有特殊提示，输入错误会有提示）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.sysu.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加认证密钥 (melodic 密钥)

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新源地址

sudo apt-get update

4.直接全环境安装（注意 melodic 版本）

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

5.初始化设置

sudo rosdep init
rosdep update

6.将配置好一打开你的bash就自动导入所有Ros环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.最后你需要安装一些开发使用的编译工具，最后你就可以愉快使用ROS了。

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

二、补充说明

问题一：
无法读取到软件包，密钥问题（可以找上面维基官方的安装说明，中找最新密钥）

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

问题二：
输入上面第四步直接全环境安装 melodic-desktop-full 版本，提示有依赖项，无法安装：
打开“软件与更新”——“更新”——“从下列地点安装更新” 中全部勾选，重新执行下列代码即可。

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

问题三：
ROS 安装途中：有几个软件包无法下载，要不运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的选项再试试？
输入代码:

sudo apt-get update --fix-missing

输入完，继续尝试下列代码（多试几次）

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

三、测试ROS 是否安装成功

运行ROS海龟仿真例程：
打开终端 输入以下代码
/打开ROS，运行ROS节点管理器：

roscore

再打开一个终端：/启动turtlesim仿真器节点：

rosrun turtlesim turtlesim_node

再再打开一个终端：运行键盘控制节点：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

结果：