【具身智能机器人高级实战】第七章 实战项目一：实时三维环境感知

具身智能实时三维环境感知实战
最新推荐文章于 2025-12-05 11:17:30 发布
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分类专栏： 人工智能技术白皮书 文章标签： 人工智能 算法 机器学习
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实战项目一：实时三维环境感知

  • 5.1.1 技术点：利用RGB-D相机数据进行点云生成与处理

  • 5.1.2 进阶技术：探索神经辐射场 (NeRF) / 3D Gaussian Splatting 进行场景表示

5.1.1 技术点：利用RGB-D相机数据进行点云生成与处理

此部分代码将展示如何从RGB-D图像对（彩色图和深度图）高效生成三维点云，并进行基础的降噪和可视化处理。我们将使用 Open3D 和 NumPy 库，这两个库在三维数据处理领域效率很高。

核心步骤：

  1. 读取RGB和Depth图像：从文件加载图像。

  2. 获取相机内参：这是将2D像素坐标转换为3D空间坐标的关键。

  3. 创建RGBDImage对象：Open3D中的一个高效数据结构。

  4. 生成点云：利用相机内参和RGBD图像直接计算点云。

  5. 预处理：包括体素下采样（降采样以提高处理速度）和统计学离群点去除（有效滤除噪声）。

Python

imp
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