教您如何选购触觉力反馈设备

触觉力反馈技术是指在人机交互过程中，计算机对用户的输入做出响应，并通过力反馈设备作用于用户的过程。它是一种机械装置表现出来的反作用力，将力反馈设备与环境中物体交互的信息转化成用户能够感知的力的效果，如触碰物体的阻力、举起物体的重力和“触摸”物体表面的摩擦力。

可以沟通交流，力反馈全系列。

目前全球市场上基本被三大品牌垄断。分别为：美国3D systems（Geomagic/Sensable），瑞士 Force Dimension，法国Haption。针对三大品牌各个常用型号，本文将简单介绍，及参数数据对比（数据来源于各原厂提供的彩页资料）。

一、3D systems（Geomagic/Sensable）

1、Touch-HID（又名：Geomagic Touch、Sensable Phantom Omni、雕刻笔）

Touch是一款基础级别的触觉设备，通过对用户手部施加的力反馈使其感受到虚拟对象，并当用户操纵屏幕上的3D对象时产生真实的触摸感觉。可用于模拟培训、虚拟装配、机器人控制、碰撞检测、康复训练及建模等。

  2、Touch X-HID（又名：Geomagic TouchX、Sensable Phantom Desktop）：

Touch X力反馈设备使用户通过手施加的力反馈感受到3D屏幕上的对象，Touch X能够提供更具流畅性和较低摩擦力的扩展真实触感。其耐用性、经济性和准确性使Touch X力反馈装置成为商业医疗和科研研究应用的理想选择，尤其是对紧凑性和便携性有较高要求的应用领域。

3、Phantom Premium 1.5/六自由度：

Phantom Premium1.5/六自由度力反馈装置不但可以沿x轴、y和z轴力反馈，而且还能以3个转动自由度的模拟转矩力反馈：偏航、俯仰和侧滚。这些自动设备集成6自由度后可提供更为完整的力反馈，使用户可在虚拟配件路径上感觉碰撞、反作用力，或是借助遥控远程的自动控制设备来支持旋转的力量。

二、Force Dimension

1、Omega.7         

Omega.7力反馈凭借其独特的主动抓取延伸功能，成为一款技术领先、多功能的触觉设备。 Omega.7力反馈的末端执行器涵盖了人类手部的自然运动范围，设计与双手控制的操作台兼容。 全重力补偿和无漂移校准相结合有助于提高用户的舒适度和准确性，专为对于性能和可靠性至关重要的苛刻应用而设计。

2、Sigma 7        

Sigma.7 力反馈是先进的主触觉设备。Sigma.7力反馈的执行器涵盖了人类手部的自然运动范围，Sigma.7力反馈兼容双手动遥控操作。 独特定制设计的执行器为用户提供非常高的持续力和扭矩水平。具备了全重力补偿和无漂移零点校准的特点Sigma.7力反馈成为当今非常成功的主设备，有助于提高用户的舒适度和准确性。

三、Haption

1、VIRTUOSE Desktop 6D  

VIRTUOSE Desktop 6D 是经典的桌面式力反馈，它提供了6个主动自由度，即对平移和旋转进行力反馈，手柄由3个按钮组成，其中2个可编程。VIRTUOSE Desktop 6D 力反馈设备精度高，同时仍然保持非常小的内存占用。手柄采用标准的M6连接器，可以通过任何其他工具方便地进行更改。

2、Virtuose 6D RV      

Virtuose 6D RV为一款具有大工作空间并在所有6自由度上提供力反馈的触觉设备，设计专用于虚拟现实环境，特别适合于大型虚拟物体的处理。

Virtuose 6D RV是当今市场上唯一将高工作效率与高工作量相结合在一起的产品。6D RV特别适合于缩放与操纵等应用，例如模拟、虚拟现实和远程应用程序，如机器人控制，也称为远程操作等。如今Virtuose 6D RV已经被成功地应用于机器人医疗操作以及一些康复应用程序，它的工作空间和高度的透明度对于机器人遥操作解决方案有很大的优势。

3、HAPTION Virtuose 6D TAO 

Virtuose 6D TAO是Virtuose 6D触觉设备的衍生版本，专为机器人的和遥操作市场设计。Virtuose 6D TAO配备了额外的按钮盒，一个机器人操作手柄并使用EtherCAT通信协议。Virtuose 6D TAO拥有所有为Virtuose 6D开发的技术以满足远程处理的需求：拥有主从设置，单手双手移位，重物搬运模拟等功能。