基于STM32的智能小车设计

智能小车是一种集成了传感器、控制器和执行器的智能设备，能够自主感知环境并做出相应的决策和行动。本文将介绍如何基于STM32微控制器设计一个功能强大的智能小车，并提供相应的源代码。

1. 硬件设计

1.1 STM32微控制器选择

在设计智能小车时，我们选择了STM32系列微控制器作为主控制器。STM32系列是由STMicroelectronics推出的一款低功耗、高性能的微控制器系列，具有丰富的外设和强大的处理能力，非常适合用于嵌入式系统设计。

1.2 传感器选择

智能小车需要能够感知周围环境的传感器。常用的传感器包括超声波传感器、红外线传感器、光敏传感器等。根据实际需求，我们可以选择适合的传感器，并通过STM32的GPIO接口进行连接。

1.3 执行器选择

智能小车的执行器通常包括电机和舵机。电机用于驱动车轮，舵机用于控制方向。我们可以选择直流电机或步进电机，并通过STM32的PWM输出控制电机的转速和方向，通过GPIO控制舵机的转动角度。

2. 软件设计

2.1 系统初始化

在软件设计中，首先需要进行系统的初始化。我们可以使用STM32提供的HAL库来简化初始化过程。具体包括时钟配置、GPIO初始化、中断配置等。

下面是一个示例代码片段，用于初始化系统：

#include "stm32f4xx_hal.h"

void System_Init(void)
{
  // 初始化HAL库
  HAL_Init();

  // 配置系统时钟
  SystemClock_Config();

  // 配