【Apollo 6.0项目实战】Canbus模块

---

前言

环境：

• Ubuntu 20.04
• Apollo 6.0
• LGSVL仿真器

Apollo 6.0安装教程参考【Apollo 6.0项目实战】Apollo 6.0安装

LGSVL仿真器安装配置教程参考【Apollo 6.项目实战】LGSVL 与 Apollo6.0联合仿真教程

Apollo 6.0软件框架

• Perception——感知模块识别自动驾驶汽车周围的环境。感知模块内部包含两个重要的子模块：障碍物检测和交通灯检测。
• Prediction——预测模块用来预测与感知障碍物未来的运动轨迹。
• Routing——路由模块告诉自动驾驶汽车通过全局路径到达目的地。
• Planning——规划模块规划自动驾驶汽车要采取的时空轨迹。