常用的数值计算库

Eigen

Eigen库是一个Ｃ＋＋线性代数开源库，官方主页http://eigen.tuxfamily.org/dox-devel/modules.html。它提供了有关线性代数、矩阵和矢量运算、数值分析及相关的算法。

---

Sophus

Eigen库提供了几何模块，但是没有提供李代数的支持。一个较好的李代数库是由Strasdat维护的Sophus库。Sophus库支持三维运动的SO(3)、SE(3)，此外还支持二维运动的SO(2)、SE(2)和相似变换Sim(3)等内容。

---

Ceres

Ceres库是来自谷歌的非线性优化库，Ceres库面向通用的最小二乘问题的求解。

---

g2o

g2o是一个基于图优化的库，图优化是一种将非线性理论与图论结合起来的理论，在图优化中将顶点表示优化变量，边表示误差项，从而将非线性最小二乘问题转化成构建一直对应的一个图。

---

PCL

PCL库是一个开源C++库，用作点云数据的处理。

---

OpenCV

OpenCV是一个跨平台的计算机视觉库。OpenCV可用于开发实时的图像处理、计算机视觉以及模式识别程序。

---

<