ROS的SLAM学习：地图扫描与导航仿真

首先启动gazebo，ctrl+B启动gazebo自带的building模式，构建自己的模型

然后将模型文件命名，然后保存到目录下（默认的是home目录）

之后将世界命名，然后保存到mbot_gazebo的worlds文件夹下

并修改mbot_gazebo中你需要用到的机器人模型的launch文件，将原有的参数，替换成自己的（如果这个方法不行，可以不用在创建完模型之后再改参数。可以先修改参数，然后运行launch文件，他会默认成为一个空的模型文件，之后再进行环境搭建，保存为你参数设置的名称）

执行mbot_laser_nav_gazebo.launch文件

1. 首先进入工作空间
2. 命令行输入

source  ./devel/setup.bash

3. 运行launch文件

roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch

再开一个终端启动gmapping_demo.launch

roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch

如果没有安装gmapping，可以执行以下命令进行安装：（以kinetic为例）

sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping

执行成功之后会打开rviz界面：

再开一个终端启动mbot_teleop.launch，通过键盘控制小车

roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch

将整个封闭空间全部扫描完后，rviz界面图像如下：

如果要保存地图的话，可以执行如下命令：（name是你自己命名的，如果要进行导航的话则需要保存地图）

rosrun map_server map_saver -f name

上面就是整个gmapping的整个过程，接下来是hector_slam

关闭之前的rviz界面，并打开终端Ctrl+C终止进程，避免再打开时卡住，然后运行hector_slam

roslaunch mbot_navigation hector_demo.launch

再开一个终端启动mbot_teleop.launch，通过键盘控制小车,与上述步骤一样。

将整个封闭空间全部扫描完后，rviz中图像如下：

保存之后的图片如下：

接下来就是自主导航

导航之前需要修改一下参数设置，所以需要将之前的gazebo关闭

将mbot_navigation/launch文件中的nav_cloister_demo.launch文件的地图配置参数修改为：

终端启动运行mbot_laser_nav_gazebo.launch

之后再开一个终端输入roslaunch mbot_navigation nav_cloister_demo.launch会得到下图

然后可以使用2D Nav Coat确立目标点，小车会自动前往该处