matlabTDOA定位

一、要求

要求一：编写两个函数TDOA_CHAN和TDOA_Taylor得到位置的估计。

要求二：用RMSE实现两种算法的性能比较, 得到两种算法的RMSE曲线对比图，横坐标为噪声方差，纵坐标为RMSE。

二、原理

TDOA是一种利用时间差进行定位的方法。通过某一被测信号源的位置发送无线信号到达不同基站的时间差得到被测信号达到监测站的距离，进而确定信号的位置。

三、chan算法代码

function theta=TDOACHAN(A,p,sigma) 
[m,~]=size(A); 
k=sum(A.^2,2); 
G1=[A(2:end,:)-ones(m-1,1)*A(1,:),p]; 
h1=1/2*(p.^2-k(2:end,:)+ones(m-1,1)*k(1,:)); %构建矩阵h
Q=diag(ones(m-1,1)*sigma); %构建TDOA的协方差矩阵
theta0=inv(G1'*inv(Q)*G1)*G1'*inv(Q)*h1; %通过一次WLS算法进行求解，
s=A(2:end,:)-ones(m-1,1)*theta0(1:2,:)'; 
d=sum(s.^2,2);
B1=diag(d.^(1/2)); 
cov1=B1*Q*B1;
% first wls 
theta1=inv(G1'*inv(cov1)*G1)*G1'*inv(cov1)*h1; %进行第一次WLS计算
cov_theta1=inv(G1'*inv(cov1)*G1); %得到theta1的协方差矩阵
% second wls 
G2=[1,0