ROS概述与环境搭建

1.创作工作空间并初始化

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称/
catkin_make

2.进入src创建ros包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg 自定义ros包名 roscpp rospy std_msgs

上述命令，在工作空间下会生成一个功能包，功能包依赖于roscpp、rospy和std_msgs

helloworld实现（cpp）

1.进入ros包的src目录编辑源文件
cpp源码

//1.包含ros头文件
#include "ros/ros.h"

//2.编写main函数
int main(int argc , char *argv[])
{

	//3.初始化ros节点
	ros::init(argc , argv , "hello_node");
	//创建ros节点句柄（非必须）
	ros::NodeHandle n;
	//4.输出日志
	ROS_INFO("hello world!");
	
	return 0;
	
}

2.编辑ros包下的Cmakelist.txt文件

add_executable(C++节名 src/源文件名称.cpp)

target_link_libraries(C++节名
   ${catkin_LIBRARIES}
 )

3.进入工作空间目录并且编译

cd 自定义空间名称
catkin_make

4.执行
先启动命令行1：

 roscore

再启动命令行2：

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节名

PS：

echo "source ~/工作空间/devle/setup.bash" >> ~/.bashrc

helloworld实现（py）

1.进入ros包的添加scripts目录编辑源文件

cd ros包
mkdir scripts

py源码

#! /usr/bin/env python
##指定解释器

#1. 导包
import rospy

#2. 编写主入口
if __name__ == "__main__":
	#3.初始化 ROS 节点
	rospy.init_node("hello_p");
	#4.输出日志
	rospy.loginfo("hello world! by python");

2.为python文件添加可执行权限

chmod +x 自定义文件名.py

3.编辑ros包下的Cmakelist.txt文件

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/自定义文件名
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

4.进入工作空间目录并且编译

cd 自定义空间名称
catkin_make

5.执行
先启动命令行1：

 roscore

再启动命令行2：

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py

3.vscode 实现helloworld

1.创建ros工作空间

mkdir -p xxx_ws/src
cd xxx_ws/
catkin_make

2.启动Vscode

进入 xxx_ws 工作空间启动 Vscode

cd xxx_ws
code . 

3. 创建ROS功能包

选定src-》create catkin package
设置包名 添加依赖 （roscpp rospy std_msgs）

4.代码实现

1.c++实现：在功能包的src下新建cpp文件

//1.包含ros头文件
#include "ros/ros.h"

//2.编写main函数
int main(int argc , char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");  //解决中文乱码问题
	//3.初始化ros节点
	ros::init(argc , argv , "hello_node");
	
	//4.输出日志
	ROS_INFO("hello,嘻嘻嘻");
	return 0;
	
}

2. python实现：在功能包下新建scripts

#! /usr/bin/env python
##指定解释器

#1. 导包
import rospy

#2. 编写主入口
if __name__ == "__main__":
	#3.初始化 ROS 节点
	rospy.init_node("hello_p");
	#4.输出日志
	rospy.loginfo("hello vscode!这是python");

5. 配置CMakeLists.txt

c++配置

add_executable(C++节名 src/源文件名称.cpp)

target_link_libraries(C++节名
   ${catkin_LIBRARIES}
 )

python配置

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/自定义文件名
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

并为python文件添加权限
scripts打开终端添加：chmod +x 自定义文件名.py

6. 编译执行

1.cpp
可使用快捷键ctrl + shift +B 调用编译
执行，可以vscode 中添加终端（TERMINAL）
先启动命令行1：

 roscore

再启动命令行2：

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun c++包名 C++节名

2.python
先启动命令行1：

 roscore

再启动命令行2：

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py