ZED2双目相机内参标定

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#zed2 #双目内参标定

前言

一个 8x6 的棋盘标定板，边长 10.8 cm，因为标定用的是内部角点，所以实际打印出是 9x7 大小
保证一个 5m X 5m 的无遮挡环境
一个发布了左右图像到 ROS 中的双目相机
标定板链接：
http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/StereoCalibration?action=AttachFile&do=view&target=check-108.pdf

参考链接

https://www.bianchengquan.com/article/570460.html
http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/StereoCalibration

操作步骤

  1. 安装依赖及相机标定工具
rosdep install camera_calibration
rosmake camera_calibration
  1. 发布zed2相机图像数据
roslaunch zed_wrapper zed2.launc
最低0.47元/天 解锁文章
ZED2相机标定
qq_38766208的博客
11-02 838
1. //打开命令行 roscore 2. 在文件夹下找到common.yaml 文件修改resolution为1 //另开一个命令行 roslaunch zed_wrapper zed.launch 3.启用左右摄像头可视化功能 //另开一个命令行 rosrun image_view image_view __ns:=view1 image:=/zed/zed_node/left/image_rect_color & rosrun image_view image_view __ns:=vi
zed2i相机中imu内参的标定及外参标定
weixin_42703210的博客
05-10 1862
是要标定的时间长度（分钟），应当与录制的bag的时间长度一致，或者短一点，切不可比录制时间还长，不然标定会一直卡住。值得注意，imu内参的标定其实不是那么重要，大致上给一个值应该影响不大，比如下面是官方给的参数。，前者应该是在后者基础上做了一定的滤波处理，我后面采用了前者。值得注意的是，zed2i提供的imu话题有两个，一个是。找个地方放置相机，保持静止，录制2个多小时。将相机标定时录制的bag，相机标定得到的结果。需要等几分钟，然后就会得到标定结果。如果自行标定，可以采用。和imu标定得到的结果。
zed2i相机内参标定
weixin_42703210的博客
05-10 2282
参考：参考以上连接先安装kalibr。
双目相机内参解释
qq_49110168的博客
12-08 639
表示右相机坐标系相对于左相机坐标系的平移关系。它描述了右相机光心相对于左相机光心的三维位置偏移量。本博客主要解释双目相机的内参。这个内参是通过双目相机标定而来，每个双目相机的内参都会不一样。矩阵，可以将点从左相机坐标系转换到右相机坐标系，或者将点从右相机坐标系转换到左相机坐标系。表示左右相机之间的相对位姿关系，描述了右相机坐标系相对于左相机坐标系的旋转和平移。畸变系数为一个1×5的矩阵，包含径向畸变和切向畸变的系数。表示右相机坐标系相对于左相机坐标系的旋转关系。
zed相机拆机_机器人技术：ZED 双目相机内参标定方法
weixin_39608301的博客
12-22 1241
今天在家总结了下标定 ZED 相机的步骤，方便开学后直接开整。一、准备工作一个 8x6 的棋盘标定板，边长 10.8 cm，因为标定用的是内部角点，所以实际打印出是 9x7 大小保证一个 5m X 5m 的无遮挡环境一个发布了左右图像到 ROS 中的双目相机标定板链接：http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/StereoCalibratio...
从zed相机获取图像的launch文件_机器人技术：ZED 双目相机内参标定方法
weixin_39714835的博客
11-23 734
登龙这是我的第 111篇原创今天在家总结了下标定 ZED 相机的步骤，方便开学后直接开整。一、准备工作一个 8x6 的棋盘标定板，边长 10.8 cm，因为标定用的是内部角点，所以实际打印出是 9x7 大小保证一个 5m X 5m 的无遮挡环境一个发布了左右图像到 ROS 中的双目相机标定板链接：http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutori...
基于Python的双目相机内外参数标定与深度图计算工具_包含相机内参标定外参标定图像对齐深度图生成立体视觉处理三维重建点云生成ZED相机支持OpenCV集成标定板.zip
09-15
本工具主要基于Python编程语言，旨在实现双目相机系统的内外参数标定以及深度图的计算。该工具的开发，整合了多个模块，用以支持立体视觉系统中核心的几何参数标定任务。在操作过程中，用户首先需要对相机进行内参...
Autoware 进行 Robosense-16 线雷达与 ZED 双目相机联合标定！
登龙的专栏
06-09 2629
项目要标定雷达和相机，这里记录下我标定过程，用的速腾 Robosense - 16 线雷达和 ZED 双目相机。 一、编译安装 Autoware-1.10.0 我没有安装最新版本的 Autoware，因为新版本不带雷达和相机的标定工具，我安装的是 1.10.0 版本！ 1.1 下载 Autoware-1.10.0 源码 不建议官方的 git check 安装方式，因为不熟悉 git 可能会遇到问题，直接在GitLab 仓库选择 1.10.0 版本下载即可： 1.2 编译 Autoware-1.10.0 编
zed2相机标定
felynman的博客
11-09 3309
一、标定相机 1、刷新ros工作空间 source ./devel/setup.bash 2、打开相机ros节点 roslaunch zed_wrapper zed2.launch 3、准备棋盘格标定板，修改标定板checkboard.yaml的尺寸，tagsize是指小方格的尺寸，tagspacing是指两个小方格之间的距离。 4、再打开一个终端，录制rosbag。 rosbag record -O Kalibr_camera.bag /zed2/zed_node/left_raw/
双目视觉相机标定
04-19
本资源对双目视觉相机进行标定，获取目标的世界坐标和图像坐标系，求解M矩阵，得出相机内外参数
ZED2相机IMU联合标定&&运行vins-mono
Dong_zs的博客
08-09 2373
ZED2相机是由STEREOLABS公司提供的惯性双目相机，这里是关于ZED2功能以及性能较为详细的的图文介绍。ZED的SDK在官网中可以找到（一般碰到公式有用纸笔记录的习惯，笔记不整请见谅。
标定ZED2相机
cyx610481953的博客
11-14 2307
标定ZED2相机 1.安装kalibr 参考：https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/installation. 2.配置ros source devel/setup.bash 3.标定ZED2 打开终端，启动ZED2摄像头。 roslaunch zed_wrapper zed2.launch 再打开一个终端，启动左右摄像头可视化功能，以确保将标定板保持在相机范围内。 rosrun image_view image_view image:=/ze
双目立体视觉---双目标定（内参和外参）
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目的：求左右相机内参数矩阵M、畸变系数矩阵D、右摄像头相对于左摄像头的平移向量 T和旋转矩阵R.步骤：1. 左右分别单目标定->M、D2.求T、R原理：假设空间中有一点P，其在世界坐标系下的坐标为P W  PW，其在左右摄像机坐标系下的坐标可以表示为： P l =R l P W +T l  Pl=RlPW+Tl P r =R r P W +T r  Pr=RrPW+Tr 其中P l  Pl和...
ZED2双目相机kalibr标定终于得到了个相对满意的结果
xiaojinger_123的博客
07-08 1465
ZED2双目相机kalibr标定终于得到了个相对满意的结果
[zed2i] 相机内参数获取
江边小客的博客
05-19 4923
内置对应的程序：双目SDK校正方法 关灯避免反射，使得房间的灯光尽可能的黑，拿着相机对准屏幕的标定板（可以不关灯） 开始校正，红圈是目标，需要移动蓝圈，改变他的大小和形状来匹配红圈 匹配之后，匹配下一个 速度不要太快，慢慢处理这个过程 如何改变蓝圈的大小和形状，在水平面上旋转相机即可改变形状，类似于一个人摇头的动作 最后2个目标不是圆而是椭圆，平移相机以匹配红色目标 屏幕两侧有两个指示器，当他们是蓝色的时候，你是居中的 为了改变蓝色圈的大小，近一点或者远一点的靠近屏幕即可。
ZED双目相机标定跑通vins fusion
weixin_48852054的博客
08-20 3259
ros1code_utilsimu_utilsKalibrvins fusion（能够运行）
ros --- 双目相机内参与外参标定
CGJustDoIT的博客
08-19 6162
ros --- 双目相机内参与外参标定 本文暂时使用 小觅相机，介绍相机内参，相机与imu之间的外参 ROS 中的相机传感器数据，关于相机信息的格式：sensor_msgs/CameraInfo 详细见下面的 官方链接： http://docs.ros.org/melodic/api/sensor_msgs/html/msg/CameraInfo.html ......
【双目视觉标定】——3面结构光相机标定实践（获取相机内参）~未完待续
弱冠而立的博客
11-04 1368
相机标定是获取准确三维信息的基础，尤其在双目相机系统中，精确的内参和畸变参数对于立体视觉应用至关重要。通过对相机内参和畸变参数的分析，我们可以更好地理解相机成像的特性，并为后续的图像处理和三维重建提供准确的基础。希望这篇博客能够帮助你深入理解相机标定的基本原理及双目相机的内部参数。欢迎提出问题或分享你的看法！
zed2i ros相机标定
最新发布
11-19
在ROS系统中，ZED2i相机的标定方法主要包括双目相机内参标定、IMU数据记录以及相机与IMU联合标定。 ### 双目相机内参标定 - **安装依赖及相机标定工具**：在终端中执行以下命令安装相关依赖和相机标定工具。 ```bash rosdep install camera_calibration rosmake camera_calibration ``` - **发布ZED2相机图像数据**：使用以下命令发布ZED2相机的图像数据。 ```bash roslaunch zed_wrapper zed2.launch ``` - **进行标定双目相机内参**：运行标定命令，参数可根据实际情况调整。 ```bash rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --approximate 0.1 --size 8x6 --square 0.108 right:=/my_stereo/right/image_raw left:=/my_stereo/left/image_raw right_camera:=/my_stereo/right left_camera:=/my_stereo/left ``` ### IMU数据记录 将相机按照前进方向放到地上，静置12h，使用默认频率200Hz，用rosbag记录IMU数据话题`/zed2i/zed_node/imu/data`。 ```bash rosbag record -O imu.bag /zed2i/zed_node/imu/data ``` ### 相机与IMU联合标定 - 准备相关文件：会生成相机标定文件`camchain-dataKalibr_data.yaml`与`results-cam-dataKalibr_data.txt`，这两个文件在相机与IMU联合标定的时候会用到。同时，准备`imu_params.yaml`文件，若没时间标定单独的IMU，可直接使用官网的数据。 - 进行联合标定：执行以下命令进行联合标定。 ```bash kalibr_calibrate_imu_camera --bag /data/Kalibr_data.bag --cam /data/camchain-dataKalibr_data.yaml --imu /data/imu_params.yaml --target /data/april.yaml ```
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