本文介绍了如何使用TSMaster搭建车辆控制器的硬件在环(HIL)实时仿真系统。通过DBC文件将系统变量映射到总线，利用RBS仿真信号，并通过预发送函数更新信号值。文章详细阐述了从DBC文件配置、信号绑定到硬件接口的实现步骤，展示了如何对ibooster等控制器进行HIL仿真，并强调了软件之外的硬件准备和自动化测试的重要性。
今天我们来到《TSMaster 从零打造车辆控制器HIL实时仿真系列》第五章节，继续介绍控制器实时HIL的实现。
一、HIL硬件在环
上一个章节介绍的ABS算法仿真和车辆模型的运行，它们的 功能并不是简简单单地绘制曲线，搜集运行数据，而是有着 更深层次的目的，那就是与外部世界联动，将输入和输出数 据完完全全暴露在真实世界中，达到HIL的真正目的——硬件在环。
与外部世界交互这个过程可以说十分简单，只需要为此专门 设计一个dbc文件，加载到TSMaster中，再将系统变量中的 内容映射到总线上即可。
在此我准备了一个简单的dbc文件，它包含四个轮速，还有 四个轮缸压力信号。我们将其拖入tsmaster</
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