在ROS noetic上安装cartographer

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已于 2022-03-18 16:16:40 修改 · 3.2k 阅读

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#自动驾驶 #ubuntu

于 2022-03-18 16:13:44 首次发布

本文档详述了在ROSnoetic环境下安装Cartographer的步骤，包括使用wstool从源码安装，配置abseil依赖，以及安装后的测试流程。测试包括2D和3D demo运行，同时介绍了Cartographer的配置参数，如map_frame、tracking_frame、published_frame等，这些参数用于定制机器人定位和SLAM算法的行为。

在ROS noetic上安装cartographer

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在ROS noetic上安装cartographer

记录一下在ROS noetic上安装cartographer的过程。

官方ros文档，官方文档很详细，建议看着官方文档配置。

安装

首先需要安装好ros noetic：ros-noetic-desktop-full

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow

新建一个catkin_ws，catkin_google_ws可以改成别的你想要的名字。如果raw.githubusercontent.com上不去的话，懂得都懂，或者可以修改/etc/hosts中的主机IP映射。

mkdir catkin_google_ws
cd catkin_google_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

下面的rosdep init可能会报错，如果无法执行的话可以，这一步出错的话进行第4步，否则直接跳到第5步。

sudo rosdep init
rosdep update

使用国内的rosdepc工具

sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

致谢：https://mp.weixin.qq.com/s/VGs8oWdhHH6XsHcx21lN4Q

安装abseil-cpp依赖，如果和ros的abseil产生冲突的话，执行第6步，否则跳到7

src/cartographer/scripts/install_abseil.sh

卸载ros的abseil

sudo apt-get remove ros-${ROS_DISTRO}-abseil-cpp

build and install

catkin_make_isolated --install --use-ninja
source install_isolated/setup.bash #如果用zsh的话，把.bash替换成.zsh

测试

文件很大，测一个看看效果得了。如果demo能够运行起来，那么恭喜你已经完成了cartographer的安装。

下载并测试2d demo

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filena