Autosar_RTE基础概念整理

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分类专栏： 车端 文章标签： mcu AutoSar
于 2025-02-26 14:24:52 首次发布
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Autosar_RTE

1.Runnables：可运行实体，被定义位由相应软件组件给出并且由RTE执行的最小代码片段或者指令片段

1.1.应用层中SW-C的类型
(1)传感器/执行器软件组件
(2)复合软件组件
(3)应用软件组件
(4)校准参数组件

1.2 AUTOSAR 虚拟功能总线VFB接口
RTE：运行时环境，是VFB接口特定于某个ECU的具体实现

  1. IPO模型：输入处理输出
    软件组件：应用SWC组件和传感器执行器组件
    2.1 一个SWC包含以下各项
    端口
    内部的具体实现行为Internal Behavior,描述SWC的具体行为
    RunnableEntities 运行实体实际上就是一个函数，由这个SWC提供
    RTEEvents:可以触发RunnableEntities的运行
    Timing Event:设置Timing Event,Runnable Event会周期的触发执行，Runnable会被映射到Os task,因为Os Task可能有多个Runnables
    OperationInvokedEvent
    DataReceivedEvent
    2.2 创建软件组件
    类型设计和实列化->多重实列化
    软件组件的类型
    原子软件组件
    复和组件

  2. 3.1 通过VFB,RTE支持两种基本的通信方式
    Client-Server:提供函数调用
    Sender_Receiver:提供信息传递，SWC配置相应的端口来提供两种demo
    Intra-Partition 进一步包括认为内和任务间，前者用于映射到同一操作系统任务的组件，而在后者中映射到不同的任务
    分区间通信发生在属于不同分区但位于同一ECU中的组件之间，因此跨域内存隔离边界
    最后ECU间的通信通常发送在不同的ECU间，并且涉及通过车辆总线进行传输，因此本质上是并发且不可靠的
    3.2 SR和CS的接口
    Sender/Receiver introduction:发送者-接收者通信：
    隐式数据读取访问:接收器可以运行访问数据副本，该副本在接收器执行期间将保持不变
    显示数据读取访问：允许可运行的接收器执行启用轮询行为的非阻塞API调用。在这种模式下，接收者需要明确的请求数据才能接收他
    wake up for wait point:与显示访问类似，允许可运行的接收器显示请求数据，但是不是使用非阻塞API调用而是使用阻塞调用，一旦数据可用，调用就会返回
    RTE在新数据到达的时候自动调用接收器可运行实体的可运行实体的激活，然后为了访问新到达的数据，接收者需要使用隐式或者显示数据读取访问
    3.3 SR通信方式
    一对一或者一对多的通信方式
    Explicit方式
    当调用显性发送和接收的API后，数据的接收和发送会立即发生
    RTE直接访问数据
    适用于是实现要求高的

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AUTOSAR学习之RTE - 基础入门
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为了解决这个问题，AUTOSAR（Automotive Open System Architecture）联盟提出了一种标准化的软件架构，旨在帮助开发人员更好地组织和管理汽车电子系统的软件。在AUTOSAR架构中，RTE（Run-Time Environment）扮演着重要的角色，它负责处理软件组件之间的通信和调度。在主循环中，RTE轮流调用各个软件组件的运行函数（如ComponentA_Run和ComponentB_Run），并等待下一个事件的触发。如果您有更多问题，欢迎继续提问！
CP AUTOSAR标准之DiagnosticCommunicationManager(AUTOSAR_CP_SWS_DiagnosticCommunicationManager)(一)
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Dcm SWS描述了AUTOSAR基础软件模块Dcm(诊断通信管理器)的功能、API和配置。Dcm模块为诊断服务提供了通用API。Dcm模块的功能在开发、制造或服务期间由外部诊断工具使用。 外部诊断工具与车载AUTOSAR应用程序之间的通信概览Dcm模块确保诊断数据流并管理诊断状态，尤其是诊断会话和安全状态。此外，Dcm模块根据诊断状态检查诊断服务请求是否受支持以及是否可以在当前会话中执行服务。Dcm模块提供表1中的OSI层5至7：诊断协议和OSI层。
AutoSAR/RTE一个配置实例
软件领域
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AUTOSAR RTE的一个配置实例，有助于了解RTE配置过程。
【AUTOSAR】 项目和代码详解（三）----RTE配置
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实时运行环境(RTE)是AUTOSAR ECU体系结构的核心。RTE是AUTOSAR接口的实现(对于特定的ECU)虚拟函数总线(VFB)。RTE提供基础设施服务，使AUTOSAR软件组件之间能够进行通信，并充当AUTOSAR软件组件访问包括操作系统和通信服务在内的基本软件模块的手段。
AUTOSAR 运行时环境 (RTE)
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运行时环境 (RTE)也称为运行时系统，是一种执行环境，可帮助特定语言或软件运行并访问硬件。例如，JAVA 语言使用 JVM（JAVA 虚拟机）或Python使用 Python 解释器。RTE 通过抽象不同的低级分配（如函数、变量到内存映射等）来帮助程序在硬件上正确运行。RTE 还具有软件库、运行进程所使用的环境变量。RTE 主要用于高级语言。运行时环境的作用就是为程序提供一个适合执行的环境，确保它能够顺利运行，处理内存管理、任务调度、输入输出等各种操作。
[AutoSar]RTE运行逻辑、通信逻辑与接口实现
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文章目录1、RTE 介绍2、具体实现1）RTE 事件触发Runnable2）通讯2.1 Sender-Receiver（S/R方式）2.2 Client-Server（C/S方式）SWC内部通信ECU和ECU之间通讯生成阶段参考 1、RTE 介绍 1）RTE是AUTOSAR虚拟功能总线（Virtual Function Bus，VFB）的接口的实现，它为应用程序软件组件之间的通信提供了基本的服务，同时也便于访问包含OS的基本软件组件 2）提供基础的通信服务，支持AUTOSAR的软件组件间、基础软件间、软件
AUTOSAR方法论（RTE 运行时环境）
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AutoSar_Com 基础概念整理
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AutoSar_Mode基础概念整理
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COM:Com中的I-PDU组的处理可以由BswM执行作为I-PDU组启动/停止的一部分，可以将包含的信号重置为其相应的初始化值，BswM处理COM中信号截止期限监视的启用和禁用，也可以触发I-PDU的传输。看门狗管理器是AUTOSAR的标准化基本软件体系结构的基本软件模块，他监控与记时约束有关的应用执行的可靠性。我们首先通过考虑应将子状态的条件信息组合成复合的状态来定义必要的状态，每个关联规则的复合状态以条件表达式的形式表示，以创建状态转换条件，并将输出与该转换条件关联。时间触发的更多非工作状态。
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1.什么是RTE？ The Run-Time Environment (RTE) is at the heart of the AUTOSAR ECU architecture. The RTE is the realization (for a particular ECU) of the interfaces of the AUTOSAR Virtual Function B...
AutoSAR系列解析——RTE概览
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上述代码中，RTE_Config是RTE的配置结构体，其中的data变量用于传输数据，flag变量用于标志是否有新数据可读。在实际的AutoSAR开发中，开发者需要深入理解RTE的机制和原理，并根据具体的需求进行配置和使用。RTE是AutoSAR架构中的一个组件，它提供了一种标准的方式，使得应用软件可以在不同的ECU（Electronic Control Unit，电子控制单元）上进行分布式开发。在实际的AutoSAR开发中，开发者需要根据具体的应用场景和需求，配置合适的RTE参数和接口。
AutoSAR系列深入解析：RTE的数据一致性管理
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RTE通过定义数据传输接口、管理数据读写和数据缓冲等方式，确保了软件组件间数据的准确性和可靠性。通过数据缓冲区，RTE可以在合适的时间点进行数据的传输，从而保证数据的完整性和有效性。例如，当一个软件组件正在写入数据时，其他组件需要等待，以保证数据的一致性和正确性。这样，在不同的软件组件之间，就能按照相同的规范进行数据的读取和写入，确保数据的一致性。通过这种方式，RTE确保了在数据写入和读取过程中的一致性，防止了多个软件组件同时对数据进行访问导致的冲突和错误。获取数据写入权限，写入数据后通过。
AutoSAR系列深度解析：RTE与接口接连
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在AutoSAR（汽车开放系统架构）中，软件组件的交互是通过服务端/客户端的通信机制实现的。为了确保这种交互的可靠性和一致性，AutoSAR引入了Runtime Environment（运行时环境），简称RTE，并定义了一套接口规范。在Sender和Receiver组件中，它们会包含对应的RTE头文件，并使用特定的宏来声明和定义接口函数。通过RTE和接口的使用，Sender组件可以向Receiver组件发送整数值，并且Receiver组件能够对接收到的整数值进行处理后返回给Sender。
AutoSAR 原理与实践：RTE 与 Interface 接口详解
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Interace 接口定义了软件组件之间的教据交换格式和涌信规则，在 Au0SAR 中，接口可以分为两类:提供方接口(Provider nteraces)和请求方接口(Recueste Interfaces)。本文介绍了 Aut0SAR 架构中的 RTE和 interace 接口的原理和使用方法，RTE 负责管理和调度软件组件之间的通信，而lnterace 接口定义了数据交换的格式和规则，这种架构能够提供高效可靠的汽车嵌入式软件开发解决方案。注意:以上示例代码仅为演示目的，并非真实可运行的代码。
汽车电子学习笔记---AutoSAR之RTE
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汽车电子学习笔记—AutoSAR之RTE - 1、概念 1）RTE是AUTOSAR虚拟功能总线（Virtual Function Bus，VFB）的接口的实现，它为应用程序软件组件之间的通信提供了基本的服务，同时也便于访问包含OS的基本软件组件 2）提供基础的通信服务，支持AUTOSAR的软件组件间、基础软件间、软件组件与基础软件之间的通信 3）从逻辑上RTE可以分为两部分： - 软件组件间的通信 - 软件组件的调度 - 2、具体实现 1）RTE 事件触发Runnable AUTOSAR SWC不能
autosar RTE模块功能介绍
汽车软件开发
06-05 922
它通过标准化的接口和通信规范，实现了软件组件的解耦、复用和高效通信，为汽车电子系统的发展和创新提供了坚实的基础。RTE 模块的功能包括通信管理、信号处理、数据管理、资源管理、事件管理、诊断管理、网络管理、安全管理和系统管理等。在传统系统中，软件组件之间的通信往往是杂乱无章的，缺乏统一的标准和规范，导致系统的开发和维护困难重重。对于从事汽车电子系统开发和研究的人员来说，深入理解和掌握 RTE 的基本概念、原理和应用是至关重要的。例如，随着自动驾驶技术的发展，对 RTE 的实时性和可靠性将提出更高的要求。
RTE (Run-Time Environment)
erroror的专栏
10-22 1849
是 AUTOSAR 架构的关键组成部分，提供了软件组件间通信和调度的中间件层，使得软件组件能够独立于底层硬件进行开发。通过标准化接口和自动化工具，RTE 提高了系统的模块化、可移植性和可复用性。理解和实现 RTE 对于保证汽车电子系统的高效和可靠运行至关重要。
autosar RTE层功能及特点
03-28
<think>嗯，用户想了解AUTOSAR RTE层的功能与特性，我需要先整理一下相关的知识点。根据提供的引用内容，RTE层是AUTOSAR架构的核心，负责实现虚拟功能总线（VFB）。首先，我应该从基本概念入手，解释RTE是什么，它在整个ECU架构中的位置和作用。 然后，用户可能需要知道RTE的具体功能。根据引用[2]，RTE与COM、OS等模块协作，实现组件间通信。需要详细说明通信机制，比如端口和接口的作用，以及SWC之间的交互方式。此外，引用[3]提到RTE负责触发和调用runnable，这部分需要展开，说明RTE如何管理runnable的执行，包括周期触发和事件触发。 接下来是特性部分，应该强调标准化接口、虚拟化通信、运行时调度和资源管理。这些特性帮助实现软硬件解耦，提升系统的模块化和可移植性。需要结合引用中的信息，说明RTE如何隔离硬件依赖，支持不同厂商的组件集成。 用户可能还想知道RTE的优势和应用场景，比如在汽车电子中的实际应用，如何简化开发流程。这部分可以引用提到的VFB概念，说明RTE如何作为中间件促进组件通信。 最后，生成的相关问题需要考虑用户可能进一步想了解的内容，比如RTE与COM的关系，设计时的注意事项，以及如何实现runnable的触发机制。这些问题需要覆盖技术细节和实际应用，帮助用户深入理解RTE层。</think>### AUTOSAR RTE层的功能与特性介绍 #### 一、**RTE层的核心功能** 1. **实现虚拟功能总线（VFB）** RTE（Runtime Environment，运行时环境）是AUTOSAR架构中实现VFB的核心模块。VFB通过抽象化硬件和通信细节，使不同软件组件（SWC）能够以统一的方式交互[^2]。例如，传感器组件与控制器组件通过RTE的接口通信，无需关注底层硬件差异。 2. **组件间通信管理** - **端口与接口标准化**：SWC通过`Port`（端口）定义输入/输出行为，RTE负责将端口映射到具体的通信协议（如CAN、LIN）或服务（如AUTOSAR COM）[^1]。 - **数据与事件传输**：支持同步/异步通信，例如周期性的信号传递（如车速信号）或事件触发（如故障报警）。 3. **Runnable的调度与触发** Runnable（可运行实体）是SWC中的最小执行单元，RTE根据以下条件触发其执行： - **周期触发**：如每10ms执行一次传感器数据采集。 - **事件触发**：如接收到特定消息后触发控制逻辑[^3]。 ```c /* 示例：Runnable通过RTE事件触发 */ Rte_Receive_CAN_Msg(&data); // 从RTE接收CAN数据 if (data.error_flag) { Rte_Send_Error_Event(); // 通过RTE发送事件 } ``` 4. **资源管理** RTE为SWC提供对BSW（基础软件）模块的访问接口，例如调用`NvM`（非易失性存储管理器）读写数据，或通过`OS`（操作系统）管理任务调度。 --- #### 二、**RTE层的核心特性** 1. **标准化接口** RTE通过ARXML（AUTOSAR XML）定义SWC接口与通信关系，确保不同供应商的组件可无缝集成。例如，制动控制组件与电机控制组件的接口协议在ARXML中统一描述。 2. **虚拟化通信机制** SWC之间的通信完全基于逻辑连接（如`Sender-Receiver`或`Client-Server`模式），RTE负责将其映射到物理总线或进程内通信。例如： $$ \text{SWC_A} \xrightarrow[\text{VFB}]{\text{逻辑信号}} \text{SWC_B} \xrightarrow[\text{RTE}]{\text{映射}} \text{CAN总线} $$ 3. **运行时动态调度** RTE与OS协同实现任务调度，支持多核ECU的并行执行。例如，高优先级的制动任务可抢占低优先级的空调控制任务。 4. **硬件抽象与解耦** SWC通过RTE访问硬件资源（如ADC模块），避免直接依赖具体硬件。更换硬件时，仅需修改RTE配置，无需重构SWC代码。 --- #### 三、**RTE的优势与应用场景** - **优势**： - 提升软件复用性（如同一雷达算法可部署到不同ECU）。 - 简化集成测试（通过VFB模拟组件交互）。 - **典型应用**： - 新能源汽车的电池管理系统（BMS）中，多个SWC通过RTE共享电压/温度数据。 - 自动驾驶系统中，感知模块与规划模块通过RTE传递障碍物信息。 ---
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