AutoSar_WdgM基础概念整理

最新推荐文章于 2025-06-10 22:52:49 发布
原创 最新推荐文章于 2025-06-10 22:52:49 发布 · 402 阅读 · 8 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-NC-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#AutoSar

AutoSar_WdgM
1.看门狗的作用，一般是预防程序跑飞
autosar wdg堆栈包含三个软件模块
看门狗管理器
App通过WdgM的接口实现程序的监控管理，WdgM通过WdgIf和Wdg Drv控制硬件实现的看门狗
WdgM抽象成硬件看门够。监控监控实体Supervised Entities的运行状态从而控制硬件看门狗实体的触发
WdgM提供了三种状态机
Alive supervision监控周期运行软件的时序
Deadline supervision监控非周期的软件
Logical supervision监控执行顺序的正确性
WdgM系统服务层基于ECU抽象层提供面向具体的应用层服务。比如看门狗服务模块负责管理看门狗的功能实现内部的监督算法
看门狗接口
WdgIf抽象层封装底层的驱动的视线细节，向服务层提供接口。WDGIF对ECU扳级看门狗物理地址和数量进行抽象，对多个看门狗提供相同的访问机制
看门狗驱动程序
封装了具体硬件看门狗寄存器的配置向WDGIF提供接口，列如喂狗和模式接口
2.SE监控实体
WDGM受监控实体SE的程序流和时间约束。当WdgM检测到违反了预先配置的程序流或者时间约束的时候，将采取一些可配置的操作来记录该违反情况/进入安全状态
检查点checkpoint标记了算法执行期间的重要步骤
转移Transitions检查点通过转移进行连接，局部检查点将检查点绑定链接成一个包含起始点和闭合点的图，这些图表示程序流程
规则Rule根据软件需求定义可配置的规则如下：Alive,Deadline,Flow control,WdgM事先知道那个程序流程是正确的，并且确定监管实体的行为是符合预期还是违反定义的规则
性能评估如何确认算法/SE的检查点的个数
算法拥有的检查点越多，代码结构的表示就越好，但这会对性能产生不利影响。
算法只有几个检查点，则存在未表示程序流分支，在这种情况下，性能会更好，但是不会监视所有的Code Segment
程序流程监控实体的实现
失败参照周期容忍度：这个参数定义了可以忍受SE在一定数量的监视周期内的程序流违规，违规的时候本

最低0.47元/天 解锁文章

200万优质内容无限畅学
Autosar模式管理入门系列03-WdgM
initiallizer的博客
11-06 8042
Wdg/WdgIf/WdgM系统介绍，全面，综合，清晰易懂。
WdgM的功能概述和实例解析 - AutoSAR
带你成为别人眼中的大佬！
07-26 978
随着汽车电子系统的不断复杂化和安全性要求的提高，使用一种可靠的监测和管理方法来确保汽车电子设备的稳定运行变得越来越重要。它提供了一个可靠的机制来管理和监测系统中的看门狗，并通过协同性和安全监测功能来确保系统的稳定运行和安全性。在实际的汽车电子系统开发中，合理使用和配置WdgM模块可以极大地提高系统的可靠性和安全性，从而满足日益严格的汽车行业标准和要求。同时，WdgM还提供了错误检测和处理机制，能够检测到看门狗失效或超时的情况，并根据事先定义的配置策略进行相应的处理。
WdgM详解
likx_的博客
11-17 1058
1、如果到达的checkpoint属于的图的Activity flag是false：如果这个checkpoint是Initial Checkpoint，结果正确，并将图的Activity flag设置为true；logical监控，一般用于监控任务/代码的执行顺序。全局监控状态跟局部监控状态有相似的状态，但是全局监控状态比局部监控状态多了WDGM_GLOBAL_STATUS_STOPPED状态。WdgM Mode：WdgM的模式，通过模式切换可以改变监控实体、对监控实体的监控方式、或者超时时间的配置。
autosar Wdgm模块学习
最新发布
2301_80192405的博客
06-10 714
监控程序运行状态，系统出现卡死或跑飞现象时，看门狗能及时复位程序，防止出现长时间不运行。主动复位系统，当系统需要复位时，可通过连续喂狗或停止喂狗实现复位，例：采用外狗方案的ECU，1101复位时，可通过狗复位实现，确保在BT中不会再次复位。
AUTOSAR-WdgM篇
qq_329563867的博客
03-17 5148
Wdg通常有两种：一种是芯片内部自带的片内看门狗，另一种是在芯片外部通过SPI这种接口连接的片外看门狗。MCAL只负责常用的有MCU内部看门狗，片内看门狗的特点是Wdg模块是直接访问相关硬件寄存器。内部看门狗依赖于系统时钟片外看门狗属于设备抽象层负责，通常需要使用MCAL提供的其他模块（比如SPI，DIO,PWM等）来访问/控制外扩看门狗芯片。这种不能直接访问硬件寄存器。Wdg Driver：有三种模式slow mode，fast mode ，off mode。
【尝试通俗的理解Autosar Wdgm（看门狗管理）】
别再跑偏了的博客
12-24 4087
Autosar看门狗的通俗理解
【AutoSAR】【WdgM】WdgM安全管理模块
专注汽车软件开发、AutoSAR、车载以太网、SOA、EE架构。
07-07 2715
一、WdgM在AutoSAR里的整体架构 WdgM是在autosar架构里位于服务层的一个基础软件模块；主要监督程序的执行； 主要包括三个模块： 看门狗管理器（WdgM） 看门狗接口（WdgIf） 看门狗驱动（Wdg） 二、三种监督机制 Alive监控-------主要监控周期性软件程序的时间 DeadLine监控-------主要监控非周期软件程序 程序流监控-------主要监控程序流执行的正确性 三、基于全局状态的检测流程 受监管实体（SE）：Supervised Ent
WdgM：AutoSAR Wdg的分层结构与功能安全分析
带你成为别人眼中的大佬！
08-13 436
WdgM是一种用于管理和监控系统中看门狗（Watchdog）的软件模块，通过对任务执行时间的监测和错误处理机制的实施，确保系统的稳定性和可靠性。同时，WdgM也需要满足相应的安全要求，采取安全措施，并具备故障诊断和容错能力，以确保系统的可靠性和安全性。在设计WdgM时，需要明确定义安全相关的要求，例如对任务执行时间的要求、错误处理的要求等。WdgM在功能安全方面起到了重要的作用，可以有效地检测和处理系统中的故障情况，从而增强了整个系统的可靠性和安全性。WdgM通过记录和管理看门狗的状态来确保系统正常工作。
AutoSAR系列之基础篇 4.1-BSW之WdgM
本博客专注于嵌入式软件领域技术分享。
03-29 708
SE（Supervised Entities）是WdgM的监控单元，每一个SE可以使用不同的监控功能或者它们之间的组合，如上图所示，在一个SE中每一个监控功能都会返回一个结果，如蓝色部分所示。Alive Supervision主要被用于对周期运行的函数或者周期调度的task进行监控，周期运行或者调度也就意味着固定时间内运行的次数是固定的，Alive Supervision就是提供了一种在固定时间内监控软件运行的次数是否满足规定值的监控功能。当一直停留在OK状态时，某一个监控功能检测出异常，如果。
AutoSar_Mode基础概念整理
Sumerking的博客
03-05 246
COM:Com中的I-PDU组的处理可以由BswM执行作为I-PDU组启动/停止的一部分，可以将包含的信号重置为其相应的初始化值，BswM处理COM中信号截止期限监视的启用和禁用，也可以触发I-PDU的传输。看门狗管理器是AUTOSAR的标准化基本软件体系结构的基本软件模块，他监控与记时约束有关的应用执行的可靠性。我们首先通过考虑应将子状态的条件信息组合成复合的状态来定义必要的状态，每个关联规则的复合状态以条件表达式的形式表示，以创建状态转换条件，并将输出与该转换条件关联。时间触发的更多非工作状态。
总目录- AutoSAR从入门到精通实战系列课程【持续更新中...】
热门推荐
10-14 4万+
欢迎大家订阅《AutoSAR入门和实战系列》，开始前博主先列出AutoSAR学习的大纲，同时这也可以作为大家学习AutoSAR的参考。想学习和及以及的同学们，可以订阅本博客，本博客一直持续更新中。如果想深入或从本质上学习和理解AutoSAR，打开此链接后，，点击左下方【立即订阅】订阅专栏！！！】......
AUTOSAR专项 : 模式管理（1） -- EcuM
认真搞搞汽车MCU
03-07 4129
模式管理
AUTOSAR专项目录
认真搞搞汽车MCU
07-28 1557
2023.10.23最近有很多朋友在反馈这里面的文章有些比较粗略，没有CP AUTOSAR相关基础的话确实有时候不知道文章在说什么，我觉得还是有必要把CP的基础概念整理一下，因此接下来会根据AUTOSAR的框架将一些基本概念介绍一下，打算一共分16篇文章。
AUTOSAR架构下的看门狗学习（2）-WdgM
zq28411的博客
11-19 1645
分享对WdgM的理解
AUTOSAR系统服务篇-WdgM
IOT2017的博客
01-05 1586
Watchdog Manager（WdgM）模块是一个BSW模块，在标准AUTOSAR架构中，它位于服务层。WdgM能够监控从硬件看门狗实体的触发中抽象出的程序执行。WdgM监督配置数量的监督实体的执行。当它检测到程序执行中违反了对配置的时间和/或逻辑的约束时，它采取许多可配置的动作来从该故障中恢复。Alive Supervision - 用于监控周期性软件的定时Deadline Supervision - 用于监控非周期性软件的定时。
AUTOSAR专项：模式管理（4）-- WdgM
认真搞搞汽车MCU
05-05 2161
1 功能描述 WdgM监测ECU中安全相关的应用程序；当WdgM监测到违反预配置时间或逻辑约束时，采用复位看门狗等操作进入安全状态；每个被监督的实体都存在预定义的控制流，在控制流的重要节点我们用检查点（CP）来表示；因此开发需要在检查点调用函数通知WdgM，这就是我们俗称的喂狗。 在AUTOSAR中可使用的监控功能如下： Alive Supervision Deadline Supervision Logical Supervision 1.1 Alive Supervision Aiive S
AUTOSAR - 窗口开发规范管理（WDGM）：基础概念
MlLinux的博客
09-23 275
AUTOSAR窗口开发规范管理（WDGM）是AUTOSAR架构中的一个重要组成部分，用于管理窗口开发规范并确保其在整个系统中的一致性。窗口开发规范管理（WDGM）是AUTOSAR架构中的一个模块，用于管理和验证窗口开发规范。窗口是AUTOSAR中的一个概念，用于定义模块之间的接口和通信方式。WDGM旨在确保窗口的一致性和正确性，并支持系统级别的窗口配置和管理。通过AUTOSAR窗口开发规范管理（WDGM），开发人员可以方便地配置和管理窗口，确保其在系统中的一致性和正确性。函数打开窗口，使其处于活动状态。
Autosar-WdgM模块说明
JZH2O的博客
12-20 3951
1.1总览 WdgM Stack由硬件无关的模块WdgM(蓝色)，WdgIf和与硬件相关Wdg Driver组成，如下图所示： WdgM监控着程序运行流程和时间限制，我们叫做Supervised entities(SE).这些SEs都是软件实体（如应用软件）都是有WdgM来监控.当WdgM检测到违反了预设得程序流程及时间限制，它需要许多可配置的操作来记录冲突和/或进入一个安全的状态. 1.2运用场景： WdgM在运行时监视用户软件，并将预先配置的逻辑和时间约束与实际的逻辑和时间行为进行比较。 WdgM可以监
autosar函数WdgM_CheckpointReached是做什么用的
02-26
<think>好的，我现在需要回答用户关于AUTOSAR函数`WdgM_CheckpointReached`的用途。首先，我需要确认自己对AUTOSAR架构和看门狗管理模块（WdgM）的理解是否正确。 用户之前提到了链接错误，现在转向了一个具体的AUTOSAR函数，可能是在开发符合AUTOSAR标准的嵌入式系统，特别是汽车电子相关的项目。因此，需要确保回答专业且准确，同时考虑到用户可能的背景知识。 首先，我需要回忆AUTOSAR中看门狗管理模块的作用。看门狗（Watchdog）在嵌入式系统中用于检测系统是否正常运行，防止软件挂起或进入不可预测的状态。WdgM（Watchdog Manager）是AUTOSAR中的一个模块，负责管理看门狗定时器，监控应用程序的运行状况。 接下来，关于`WdgM_CheckpointReached`这个函数，我需要确定它的具体功能。根据AUTOSAR文档，该函数通常用于指示程序执行到了某个检查点（Checkpoint），即代码中的一个关键点，用于确认某个任务或进程按预期执行。这可能与监控程序流程、确保任务按时完成有关。 可能需要进一步思考以下几点： 1. **检查点的作用**：在实时系统中，检查点用于验证代码是否按预期顺序执行，避免死锁或任务超时。 2. **WdgM的工作机制**：WdgM可能通过监控这些检查点来判断应用程序是否健康。如果某个检查点未在规定时间内到达，可能触发看门狗复位。 3. **函数调用时机**：开发者在代码的关键路径中调用此函数，告知WdgM模块某个检查点已到达，从而更新监控状态。 4. **与 Alive Supervision 的关系**：是否属于存活监控的一部分，确保周期性任务按时执行。 需要确认是否有常见的误解或易错点，例如：检查点设置的位置是否合理，调用频率是否符合WdgM配置的预期，或者是否遗漏必要的检查点导致误触发看门狗复位。 另外，用户可能在使用AUTOSAR工具链（如Vector DaVinci）时，如何配置WdgM模块以及如何在代码中正确插入检查点调用。可能需要提及配置检查点ID、时间窗口等参数的重要性。 最后，确保回答结构清晰，先说明函数的作用，再解释其应用场景，可能的使用示例，以及常见注意事项，帮助用户全面理解。</think>`WdgM_CheckpointReached` 是 **AUTOSAR（汽车开放系统架构）标准中看门狗管理模块（Watchdog Manager, WdgM）** 的核心函数之一，主要用于 **监控应用程序的执行流程**，确保关键代码段按预期执行。以下是其详细功能和应用场景： --- ### **1. 核心功能** - **检查点（Checkpoint）标记** 当应用程序执行到代码中预设的关键位置时，调用此函数标记一个检查点，告知 WdgM 模块“程序已到达此处”。 - 例如：周期性任务完成、关键状态机切换、安全关键操作完成等场景。 - **存活监控（Alive Supervision）** WdgM 会记录检查点的到达时间和频率。若某个检查点未在配置的时间窗口内被触发，WdgM 会认为程序运行异常，可能触发看门狗复位（复位MCU）或上报错误。 --- ### **2. 典型应用场景** #### **场景 1：周期性任务监控** ```c void Task_10ms(void) { // 执行任务逻辑... WdgM_CheckpointReached(CheckpointID_Task10ms); // 标记检查点 } ``` - **作用**：确保 `Task_10ms` 函数每 10ms 至少执行一次。若超时未调用，WdgM 判定任务失效。 #### **场景 2：多步骤流程监控** ```c void StateMachine_Handle(void) { switch(currentState) { case STATE_INIT: // 初始化操作... WdgM_CheckpointReached(CheckpointID_InitDone); break; case STATE_RUNNING: // 运行逻辑... WdgM_CheckpointReached(CheckpointID_RunningLoop); break; } } ``` - **作用**：验证状态机按预期顺序执行，避免卡死在某个状态。 --- ### **3. 关键配置参数** 在 AUTOSAR 工具链（如 Vector DaVinci、ETAS ISOLAR）中需配置： 1. **检查点 ID** - 为每个检查点分配唯一标识符（如 `CheckpointID_Task10ms`）。 2. **监控时间窗口** - 定义检查点的最小/最大允许触发间隔（例如：10ms 任务需在 8ms~12ms 内触发检查点）。 3. **错误处理策略** - 超时后的行为：触发全局复位、记录错误日志、进入安全状态等。 --- ### **4. 使用注意事项** - **检查点位置合理性** - 仅标记关键路径，避免过度调用（增加运行时开销）或遗漏调用（导致误报故障）。 - **实时性保障** - 检查点必须与任务的真实执行时间匹配，否则监控失效。 - **多核/分区系统** - 在 AUTOSAR 多核架构中，需确保检查点与对应核的 WdgM 实例关联。 --- ### **5. 关联函数与模块** - **初始化函数** `WdgM_Init()`：初始化 WdgM 模块，加载配置的检查点参数。 - **主监控函数** `WdgM_MainFunction()`：周期性调用，执行检查点超时计算和错误处理。 - **模式控制** `WdgM_SetMode()`：切换监控模式（如正常模式、静默模式）。 --- ### **6. 调试与问题排查** - **映射检查点状态** 使用调试工具读取 WdgM 内部状态，确认检查点是否按预期触发。 - **日志与 Trace 分析** 若发生看门狗复位，检查 WdgM 的错误日志，定位超时的检查点 ID。 - **时序分析** 测量代码执行时间，确保检查点间隔符合配置的时间窗口。 --- ### **总结** `WdgM_CheckpointReached` 是 AUTOSAR 中实现 **功能安全（ISO 26262 ASIL）** 的关键机制，通过对代码执行流程的实时监控，确保系统在发生死锁、任务阻塞或逻辑错误时能够及时恢复，从而满足汽车电子对可靠性的严苛要求。正确使用此函数需结合具体的任务调度和 WdgM 模块配置。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

Sumerking

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值