手眼标定学习记录

手眼标定学习记录

本文主要记录机械臂手眼标定学习过程中主要的参考资料

理论参考3D视觉工坊

1. 各坐标系转换规则

2.眼在手外原理

3.眼在手内原理

4.求解AX=XB

5.利用Opencv求解

版本在4.1.0以上

6.易错点

易错点三 标定板面积过小,占画面太小, 导致角点识别精度不高, 位姿估计存在误差。
易错点四 标定时要旋转,尽量让标定板出现在画面各个位置
易错点五 图片太少,要10张以上
易错点六 相机畸变大,内参不准确

3D视觉工坊的原理讲解视频

https://www.bilibili.com/video/BV1By4y1b7Q7/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=0b77d6df39ab947d42bb2796e53c8f47

标定板生成网站

https://calib.io/pages/camera-calibration-pattern-generator