Python机器人运动规划库PyRoboPlan

PyRoboPlan: Python机器人运动规划库

PyRoboPlan 是一个面向教育目的的Python库，专为操作器（manipulator）的运动规划而设计。它深度整合了基于Pinocchio的Python绑定，以实现机器人动力学与运动学的建模。该库强调教学性，而非追求极致性能，旨在提供一个简单易用的环境，帮助新手学习基础的运动规划概念，辅以丰富的示例。

github地址

https://github.com/sea-bass/pyroboplan

安装

pip3 install pyroboplan

从源码安装

git clone https://github.com/sea-bass/pyroboplan.git

设置虚拟环境

source scripts/setup_virtual_env.sh
pip3 install -e .

运动学逆解

from pyroboplan.robot_modeling import create_robot_model
from pyroboplan.motion_planning import inverse_kinematics
 
robot = create_robot_model('example_robot') # 假定有一个定义好的'example_robot'
target_pose = [x, y, z, roll, pitch, yaw] # 目标位姿
joint_angles = inverse_kinematics(robot, target_pose)
print("得到的关节角度:", joint_angles)