ROS的ros::NodeHandle作用和使用方式

1. 节点的命名方式

    ros::NodeHandle nh_; //普通定义
    ros::NodeHandle private_nh_; //私有句柄定义

2. 节点初始化方式

ros::NodeHandle nh_; //通常用于topic和service的调用
ros::NodeHandle private_nh_("~"); //通常用于参数的调用
ros::NodeHandle nh_("some_namespace"); //可以，但通常不用

这个表格说明了ROS从参数服务器中寻找参数的路径，后面会有解释和例子。 

节点句柄初始化方式	ROS真正寻找（resolve）的参数
ros::NodeHandle nh_;	/node_namespace/param_name
ros::NodeHandle private_nh_("~");	/node_namespace/node_name/param_name
ros::NodeHandle nh_("some_namespace");	/node_namespace/some_namespace/param_name

第一种：ros::NodeHandle nh_; 一般用来发布话题、服务等。因为这些话题服务都是共用的。比如：/scan话题就会被多个节点共用。所以直接调用/scan是最方便的。

第二种：ros::NodeHandle private_nh_("~"); 一般用来从参数服务器获取参数值。因为参数值都是和节点绑定的。同时，为了避免两个节点有相同名字的参数避免冲突，使用私有句柄可以更好的分辨参数是来自哪个节点，也方便命名参数。 

3. 举个例子

我们在sensor_subscribe.yaml中定义了两个参数：

# sensor_params.yaml

edge_length: 0.15678
edge_angle: 2.3562

我们在sensor_subscribe.launch中启动sensor_subscribe节点并加载参数到服务器：

<launch>
　　<node pkg="sensor_subscribe" type="sensor_subscribe" name="sensor_subscribe" output="screen">

        <rosparam command="load" file="$(find sensor_subscribe)/param/sensor_subscribe.yaml" />
　　</node>
</launch>    

现在我们使用rosparam list查看参数服务器中的参数名称和路径：

这两个参数的路径为：

/sensor_subscribe/edge_angle
/sensor_subscribe/edge_length

如果使用第一种初始化方式： ros::NodeHandle nh_; ROS寻找的参数路径为：/edge_angle和/edge_length。这样就会加载失败。

如果使用第二种初始化方式：ros::NodeHandle private_nh("~"); ROS寻找的参数路径为：/sensor_subscribe/edge_angle 和 /sensor_subscribe/edge_length。这样就会加载成功。 

4. 一般怎么写

在sensor_subscribe.h头文件中定义两个节点句柄：ros::NodeHandle nh_; 和 ros::NodeHandle private_nh_; 

#ifndef SENSOR_SUBSCRIBE_H
#define SENSOR_SUBSCRIBE_H

#include <ros/ros.h>


class SensorSubscribeNode
{
public:
    SensorSubscribeNode();
    Eigen::Affine3f icp(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> &target, Eigen::Matrix4f &transform);
    void run();

private:
    void laserCallback(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& scan_msg);
    void imageCallback(const sensor_msgs::Image::ConstPtr& image_msg);
    bool generateIdealPointCloud();
    void pointCloudTimerCallback(const ros::TimerEvent& event);

    ros::NodeHandle nh_;
    ros::NodeHandle private_nh_; 
    ros::Publisher scan_pub_;
    ros::Publisher point_cloud_pub_;
    ros::Subscriber laser_sub_;
    ros::Subscriber image_sub_;
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr ideal_cloud_;
    double edge_length_;
    double edge_angle_;
    ros::Timer point_cloud_timer_;  
};

#endif  // SENSOR_SUBSCRIBE_H

在主函数sensor_subscribe.cpp中这样写： 

#include "sensor_subscribe.h"
//初始化
SensorSubscribeNode::SensorSubscribeNode():private_nh_("~")
{
  
    // 读取Launch文件中传递的参数 
    private_nh_.param<double>("edge_length", edge_length_, 1.0);
    private_nh_.param<double>("edge_angle", edge_angle_, 0.785);    


    // 创建发布器和订阅器等
    scan_pub_ = nh_.advertise<sensor_msgs::LaserScan>("/scan_pub", 1);
    point_cloud_pub_ = nh_.advertise<sensor_msgs::PointCloud>("/point_cloud", 1);
    laser_sub_ = nh_.subscribe("/scan", 1, &SensorSubscribeNode::laserCallback, this);
    image_sub_ = nh_.subscribe("/depth_image_topic", 1, &SensorSubscribeNode::imageCallback, this);
    // 设置定时器，每隔 0.1 秒触发一次 
}


//激光回调函数
void SensorSubscribeNode::laserCallback(const sensor_msgs::LaserScanConstPtr &scan_msg)
{

}//SensorSubscribeNode::laserCallback


//相机回调函数
void SensorSubscribeNode::imageCallback(const sensor_msgs::Image::ConstPtr& image_msg)
{
    // 处理深度相机数据
    // ...
}//SensorSubscribeNode::imageCallback



bool SensorSubscribeNode::generateIdealPointCloud()
{

}//SensorSubscribeNode::icp


//定时发布点云
void SensorSubscribeNode::pointCloudTimerCallback(const ros::TimerEvent& event)
{

}//SensorSubscribeNode::pointCloudTimerCallback


int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "sensor_subscribe");


    // 创建节点类的实例
    SensorSubscribeNode node;        

    // 运行节点
    ros::spin();

    return 0;
}